[发明专利]可移动设备的位姿确定方法、环境建模方法及装置

权利要求书

1.一种可移动设备的位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取所述可移动设备在前一位置处探测到的第一点云图像和在当前位置处探测到的第二点云图像；

根据所述第一点云图像、所述第二点云图像和所述前一位置处的位姿信息计算所述可移动设备在所述当前位置处的第一测算位姿信息；

根据所述前一位置处的位姿信息和所述可移动设备从所述前一位置至所述当前位置过程中的运动参数，计算所述可移动设备在所述当前位置处的第二测算位姿信息；

根据所述第一测算位姿信息和所述第二测算位姿信息获取所述可移动设备在所述当前位置处的实际位姿信息。

2.根据权利要求1所述的可移动设备的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述第一测算位姿信息和所述第二测算位姿信息获取所述可移动设备在所述当前位置处的实际位姿信息的步骤，包括：

采用无色卡尔曼滤波算法处理所述第一测算位姿信息和所述第二测算位姿信息得到所述可移动设备在所述当前位置处的实际位姿信息。

3.根据权利要求1或2所述的可移动设备的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述第一点云图像、所述第二点云图像和所述前一位置处的位姿信息计算所述可移动设备在所述当前位置处的第一测算位姿信息的步骤，包括：

对所述第一点云图像和所述第二点云图像进行点云匹配得到旋转平移矩阵；

通过所述旋转平移矩阵对所述第一测算位姿信息进行变换得到所述可移动设备在所述当前位置处的第一测算位姿信息。

4.根据权利要求1或2所述的可移动设备的位姿确定方法，其特征在于，所述根据所述前一位置处的位姿信息和所述可移动设备从所述前一位置至所述当前位置过程中的运动参数，计算所述可移动设备在所述当前位置处的第二测算位姿信息的步骤，包括：

获取所述可移动设备从所述前一位置至所述当前位置过程中的运动参数；

计算所述运动参数对时间的积分；

计算所述可移动设备在所述前一位置处的位姿信息与积分结果之和得到所述可移动设备在所述当前位置处的第二测算位姿信息。

5.一种环境建模方法，其特征在于，包括：

通过权利要求1至4任一项所述的可移动设备的位姿确定方法得到所述可移动设备在所述当前位置处的实际位姿信息；

根据所述可移动设备在所述前一位置处的位姿信息和所述当前位置处的实际位姿信息得到位姿变换矩阵；

通过所述位姿变换矩阵和所述可移动设备在所述当前位置处的第二点云图像构建在所述当前位置处所述可移动设备所探测空间的空间地图。

6.根据权利要求5所述的环境建模方法，其特征在于，所述通过所述位姿变换矩阵和所述可移动设备在所述当前位置处的第二点云图像构建在所述当前位置处所述可移动设备所探测空间的空间地图的步骤，包括：

通过所述位姿变换矩阵对所述第二点云图像进行变换；

通过变换后的所述第二点云图像构建在所述当前位置处所述可移动设备所探测空间的空间地图。

7.根据权利要求5所述的环境建模方法，其特征在于，所述通过所述位姿变换矩阵和所述可移动设备在所述当前位置处的第二点云图像构建在所述当前位置处所述可移动设备所探测空间的空间地图的步骤，包括：

根据所述第二点云图像构建空间地图；

通过所述位姿变换矩阵对所述空间地图进行变换得到在所述当前位置处所述可移动设备所探测空间的空间地图。