[发明专利]一种自动化管道堵塞系统及其堵塞方法

说明书

本发明涉及流体管道不停输堵塞技术领域，尤其是一种自动化管道堵塞系统及其堵塞方法，包括夹板阀、堵塞件、下堵机构和图像采集模块，夹板阀用于隔离气体，堵塞件用于密封堵塞座，下堵机构用于驱动堵塞件下入到堵塞座内以密封堵塞座，图像采集模块用于监控下堵过程。本发明的自动化管道堵塞系统可以代替人工操作，安全可靠此外，自动化管道堵塞系统可通过图像采集模块观察到堵塞下堵过程的状态，及时发现故障及原因，减少下堵出错率，同时可以提高下堵效率。

技术领域

本发明涉及流体管道不停输堵塞技术领域，尤其是一种自动化管道堵塞系统及其堵塞方法。

背景技术

为了输送天然气、煤气等燃气，经常需要在已经铺设好的、正在使用的输气管道上增设支路管，为了不影响输气管道正常输气，就需要在不停止输气的条件下增设支管道。目前的不停止输气条件下增设支管的方法是现在输气管道上焊接一个接线管件，管件上端口有一个堵塞座，在堵塞座上方安装一个起隔离作用的夹板阀，夹板阀的上方安装接切线设备，新接管线与管件侧壁相连通，然后利用接切线设备在输气管道上开孔，开孔完毕后，拆除接切线设备，使用下堵器进行堵塞作业，现有技术中的堵塞作业通常存在以下技术问题：1、燃气属于易燃易爆品，操作人员存在安全隐患；2、在进行堵塞固定时，操作员无法直观地看到堵塞的位置和堵漏状况，只能凭经验固定，存在堵塞固定不到位，管道内部气体泄漏的问题；3、在堵塞进行堵漏时，堵塞的位置可能出现偏移，或者下堵器内存在的铁屑等杂质也会阻碍堵塞运动，此时堵塞会被卡住，操作人员无法判断具体是何种原因，在何处出现故障，操作员只能凭经验处理这种情况。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种自动化管道堵塞系统及其堵塞方法，替代人工进行下堵操作，提高工作效率以及安全性。

为了实现本发明的目的，所采用的技术方案是：

本发明的自动化管道堵塞系统包括：

夹板阀，所述夹板阀用于隔离气体，所述夹板阀安装在堵塞座上，所述夹板阀由伺服电机驱动；

堵塞件，所述堵塞件用于密封堵塞座，所述堵塞件包括堵塞盘、转盘和与转盘铰接的多个限位板，所述堵塞盘的中心位置处设有转盘槽，所述转盘可转动地安装在转盘槽内，所述转盘槽的外周向上设有多个沿堵塞盘径向布置的限位槽，所述限位板滑动安装在限位槽内，所述转盘通过拨叉与所述限位板铰接，所述转盘通过拨叉驱动所述限位板在所述限位槽内伸缩滑动；

下堵机构，所述下堵机构用于驱动堵塞件下入到堵塞座内以密封堵塞座，所述下堵机构包括工业机器人和安装在工业机器人的机械手上的下堵组件，所述下堵组件包括安装在机械手上的下堵连箱以及安装在下堵连箱的空腔内的驱动模组，所述驱动模组包括固定在空腔内的驱动气缸和滑动安装在空腔内的滑动座，所述滑动座由驱动气缸驱动，所述滑动座的外端部安装有外环电磁吸盘，所述滑动座内设有驱动电机，所述驱动电机主轴的端部安装有内环电磁吸盘，所述内环电磁吸盘通过联轴器与所述驱动电机主轴连接，所述外环电磁吸盘和内环电磁吸盘均连接于电磁吸盘控制器，所述外环电磁吸盘吸合所述堵塞盘，所述内环电磁吸盘吸合所述转盘，所述堵塞座的内周面上开设有环形槽，所述驱动气缸通过外环电磁吸盘驱动堵塞盘进入到堵塞座内部之后所述驱动电机通过内环电磁吸盘驱动限位板插入到所述环形槽内形成对堵塞盘的限位固定；

图像采集模块，用于监控下堵过程，所述图像采集模块设置在所述下堵连箱内，所述图像采集模块连接于远程监控终端。

本发明所述堵塞盘下侧外圆周面上设有至少一个密封沟槽，所述密封沟槽内安装有密封圈，所述限位板的外端部朝向所述图像采集模块的一面还具有标示涂层。

本发明所述工业机器人为KUKA机器人，所述KUKA机器人由所述远程监控终端进行远程控制。

本发明所述转盘的中心位置处设有凹槽，所述内环电磁吸盘深入到凹槽内并吸合住转盘。