[发明专利]一种采用激光扫描的目标定位方法及装置

说明书

本发明公开一种采用激光扫描的目标定位方法，包括：针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，确定出第一参考时间和第二参考时间；所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度；计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度；所述激光接收装置根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度和N个激光旋转扫描装置的坐标，确定出自身所在的位置。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种采用激光扫描的目标定位方法及装置。

背景技术

定位技术是基于位置的服务、虚拟现实等应用的支撑技术。为提升用户体验，对定位的精准性、实时性要求越来越高。激光由于单色性、方向性好，是实现目标精准定位的主要技术手段之一。其中，基于测量激光到达角度(AoA，Angle of Arrival)的方法，利用激光方向性好的特点，测量激光的到达角度，然后用AoA方法进行目标定位。该方法通过在目标上安装多个激光敏感元器件，分别测量出激光到达传感器的时间。通过各个传感器的位置差，计算出目标的位置和运动轨迹。由于工艺限制，激光发射基站旋转电机的转速周期往往很不稳定，导致激光到达传感器的时间有波动，因此现有技术利用恒定的电机旋转角速度计算激光到达角度存在一定的误差，进而影响了定位结果的精确性。

发明内容

本发明实施例提供一种采用激光扫描的目标定位方法及装置，用以解决现有技术中存在定位结果不够精确的问题。

本发明方法包括一种采用激光扫描的目标定位方法，包括：

针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，激光接收装置记录接收到所述激光旋转扫描装置发射的激光信号的第一时间、以及接收到的所述激光旋转扫描装置发射的K个角度同步信号的K个参考时间，其中，K和N为大于1的整数，以所述激光旋转扫描装置旋转至初始扫描位置时的角度作为角度同步信号的初始角度；

所述激光接收装置根据所述第一时间与所述K个参考时间之间的关系，确定出第一参考时间和第二参考时间；

所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度；

所述激光接收装置根据所述第一时间与所述第一参考时间的时间差和所述第一电机旋转角速度，以及所述第一角度与所述初始角度的差值，计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度；

所述激光接收装置根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度和N个激光旋转扫描装置的坐标，确定出自身所在的位置。

基于同样的发明构思，本发明实施例进一步地提供采用激光扫描的目标定位方法，包括：

针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，激光接收装置记录接收到所述激光旋转扫描装置发射的激光信号的第一时间，并将所述第一时间发送至所述激光扫描装置；

所述激光旋转扫描装置确定在所述扫描周期内发射的K个角度同步信号的K个参考时间，其中，K和N为大于1的整数，以所述激光旋转扫描装置旋转至初始扫描位置时的角度作为角度同步信号的初始角度；

所述激光旋转扫描装置根据所述第一时间与所述K个参考时间之间的关系，确定出第一参考时间和第二参考时间；