[发明专利]路面标记的识别方法及装置

权利要求书

1.一种路面标记的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

沿道路的车道线，从已标记为所述道路的一个路面标记的点云数据中，获取样本点云数据；

将所述样本点云数据沿所述道路的方向进行排序，得到排序后的样本点云数据；

沿道路的方向，将排序后的样本点云数据按预设的间隔距离划分为样本点云数据块；

对每个样本点云数据块进行统计，得到所述样本点云数据的分布数据；

根据所述样本点云数据的分布数据，判断所述样本点云数据的分布规律是否满足预设特性的路面标记的点云数据的分布规律，若是，则将所述路面标记识别为所述预设特性的路面标记。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿道路的车道线，从已标记为所述道路的一个路面标记的点云数据中，获取样本点云数据具体包括：

获取道路的车道线的中心线；

从已标记为所述道路的一个路面标记的点云数据中，获取到所述车道线的中心线的距离不大于预设的距离阈值的点云数据作为样本点云数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述样本点云数据沿所述道路的方向进行排序具体包括：

从所述样本点云数据中任选一个样本点云数据作为参考点云数据；

从所述道路的车道线的中心线上选取一个目标位置点，所述目标位置点位于所述样本点云数据覆盖区域之外；

获取每一个样本点云数据到所述目标位置点的距离；

沿所述道路的方向，若所述目标位置点位于参考点云数据的后方，则将所述样本点云数据按照到所述目标位置点的距离由小到大的顺序排序，得到排序后的样本点云数据；

沿所述道路的方向，若所述目标位置点位于参考点云数据的前方，则将所述样本点云数据按照到目标位置点的距离由大到小的顺序排序，得到排序后的样本点云数据。

4.如权利要求1-3中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述对每个样本点云数据块进行统计，得到所述样本点云数据的分布数据具体包括：

统计每个样本点云数据块中的样本点云数据的个数，若个数大于预设的个数阈值，则将所述样本点云数据块标记为有数据，否则，标记为空白；

对每个样本点云数据的标记结果进行遍历，当连续的有数据标记第i次出现时，记录第i次有数据标记连续出现的次数LOne_i和当连续的空白标记第j次出现时，记录第j次空白标记连续出现的次数LZero_j；

所述LOne_i、LZero_j为所述样本点云数据的分布数据，i和j为大于等于1的自然数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设特性的路面标记为横条状且重复的路面标记，所述根据所述样本点云数据的分布信息，判断所述样本点云数据的分布规律是否满足预设特性的路面标记的点云数据的分布规律具体包括：

判断每一个LOne_i+1和LZero_j+1是否满足如下公式：

OneLength*Lself-adaption1LOne_i+1OneLength*Lself-adaption2；

ZeroLength*Lself-adaption1LZero_j+1ZeroLength*Lself-adaption2；

如果均满足，则确定所述路面标记为满足预设的横条状且重复出现的路面标记，其中，OneLength＝LOne₁，ZeroLength＝LZero₁；Lself-adaption1、Lself-adaption2是预设的自适应参数，Lself-adaption1Lself-adaption2。