[发明专利]车辆制动控制方法、应用该方法的制动系统以及车辆

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

S1：采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，根据上述参数生成各个车轮所需的制动扭矩T；

S2：根据驱动电机的最大回馈扭矩T1，计算目标回馈扭矩T2，发送目标回馈扭矩信号，控制所述驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行；

S3：判断每个车轮所需的制动扭矩T与T3的大小；

S4：如果T＞T3，则启动相应车轮上的电动式制动器工作并输出电动式制动器所需扭矩△T，其中△T＝T-T3；

S5：如果T≤T3，则不启动相应车轮上的电动式制动器；其中

步骤S1包括：

S11：根据车辆路面参数以及车辆行驶姿势参数判断车辆是否处于极限工况；

S12：当车辆处于极限工况时，分别生成4个车轮各自所需的制动扭矩T，每个车轮所需的制动扭矩T单独计算并通过各自的电动式制动器独立操作进行制动；

S13：当车辆处于正常工况时，车轮所需的制动扭矩四个车轮所需的制动扭矩T相等。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，步骤S4包括：

S41：采集电动式制动器的当前工作扭矩△T’，比较电动式制动器所需扭矩△T与当前工作扭矩△T’的大小；

S42：如果△T’＜△T，则增大电动式制动器的电机电流、电机电压或电机通电时间中的至少一个直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T并保持输出△T；

S43：如果△T’＞△T，则控制电机反向转动直至电动式制动器输出电动式制动器所需扭矩△T,并保持输出△T；

S44：如果△T’＝△T，则控制电动式制动器保持输出△T。

3.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：

S6：采集所述车轮的滑移率、角加速度以及线速度，以对车轮所需的制动扭矩T进行修正。

4.一种应用如权利要求1-3中任一项所述的车辆制动控制方法的制动系统，包括：

电动式制动器；

制动控制单元，所述制动控制单元采集制动踏板的踩踏深度参数、行驶路面参数、车辆行驶姿态参数，所述制动控制单元根据上述参数计算各个车轮所需的制动扭矩T；

电机控制单元，所述电机控制单元向所述制动控制单元发送最大回馈扭矩信号，所述制动控制单元计算目标回馈扭矩T2并向所述电机控制单元发送目标回馈扭矩信号，控制驱动电机响应目标回馈扭矩信号并按驱动电机实际扭矩T3运行，所述电机控制单元向制动控制单元发送驱动电机实际扭矩信号，所述制动控制单元对比每个车轮所需的制动扭矩T以及驱动电机实际扭矩T3的大小并根据判断结果控制相应车轮的所述电动式制动器。

5.根据权利要求4所述的制动系统，其特征在于，所述电动式制动器包括：

壳体；

电机，所述电机与所述壳体固定连接，所述电机具有输出轴；

传动机构，所述传动机构具有动力输入件和动力输出件，所述动力输入件与所述输出轴连接；

移动部件，所述移动部件被构造成与所述动力输出件螺旋传动；

摩擦部件，所述摩擦部件和所述移动部件分别与所述壳体滑动配合，所述摩擦部件与所述移动部件之间设有弹性件；以及

制动盘，所述摩擦部件与所述制动盘相对设置，制动时，所述输出轴沿第一方向转动时，所述移动部件带动所述摩擦部件运动至与所述制动盘相止抵，取消制动时，所述输出轴沿第二方向转动并带动所述移动部件移动，所述弹性件带动所述摩擦部件运动至与所述制动盘脱离。

6.根据权利要求5所述的制动系统，其特征在于，所述摩擦部件与所述移动部件相对设置，非制动状态下，所述摩擦部件与所述移动部件之间具有间隙，制动状态下，所述摩擦部件与所述移动部件相止抵。

7.根据权利要求6所述的制动系统，其特征在于，所述摩擦部件上设有第一减磨件，所述摩擦部件通过所述第一减磨件与所述壳体滑动配合，所述移动部件上设有第二减磨件，所述移动部件通过第二减磨件与所述壳体滑动配合。