[发明专利]一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人

权利要求书

1.一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，其特征在于：包括双层的机架、设置在机架内的四组转弯机构、与每个转弯机构下端连接的下机体以及设置在每个下机体上的腿部机构，每组转弯机构包括安装在机架上的直流空心杯伺服电机、与直流空心杯伺服电机输出端连接的减速器、与减速器输出端连接的小锥齿轮轴、安装在小锥齿轮轴上的小锥齿轮、竖直设置在机架上的大锥齿轮轴、安装在大锥齿轮轴上的大锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合；每个下机体与对应的大锥齿轮轴的下端固连，每个腿部机构包括安装在机体上的伺服电机、与伺服电机输出轴端部连接的曲柄、与曲柄端部铰接的大腿连杆、与大腿连杆端部铰接的大腿杆件、与大腿连杆中间位置铰接的小腿杆件，大腿连杆与大腿杆件的中间位置铰接，大腿杆件的上端铰接在下机体上，大腿杆件的下端铰接有脚部，小腿杆件的下端也与脚部的上端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，其特征在于：四组腿部机构中的左边和右边的两个腿部机构相对设置。

3.根据权利要求1或2所述的一种仿马步态的平面连杆式四足步行机器人，其特征在于：每个脚部上还设置有减震弹簧器。