[发明专利]一种控制无人操作施肥机自动行进的装置及控制方法有效
| 申请号： | 201611207599.1 | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN106843205B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 樊心民;孙永志;黄小东;张建心;李厚荣 | 申请（专利权）人： | 潍坊学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A01C15/00 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 李江;张俭伟 |
| 地址： | 261061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 控制 无人 操作 施肥 自动 行进 装置 方法 | ||
1.一种控制无人操作施肥机自动行进的装置，其特征在于：包括与施肥机固定连接的长条状构件（4），长条状构件（4）的长度方向与施肥机的行进方向一致，长条状构件（4）上设有三个传感器，三个传感器沿长条状构件（4）的长度方向分布；
长条状构件（4）为长条钢板；
所述传感器为压力传感器；
所述传感器包括传感器A（1）、传感器B（2）、传感器C（3），传感器A（1）、传感器B（2）、传感器C（3）分别沿长条状构件（4）的长度方向顺次固定在三个位置上，通过传感器A（1）、传感器B（2）、传感器C（3）控制施肥机的进行方向及其与玉米秸秆之间的距离；
施肥机与玉米秸秆的间距由传感器B（2）控制，而施肥机的行进方向由传感器A（1）与传感器C（3）控制，根据传感器A（1）与传感器C（3）受到的压力差控制施肥机行进方向；
施肥前根据施肥机的预施肥位置与玉米秸秆的距离设定传感器B（2）将受到压力的范围,在起始位置或行进过程中传感器B（2）如果没有受到任何压力,施肥机会逐渐向玉米秸秆靠近直至施肥机与玉米秸秆的距离使传感器B（2）受到压力在设定范围内；
施肥机行进过程中，如果传感器A（1）受到的压力大于传感器C（3）受到的压力，则施肥机有向玉米秸秆靠近的趋势，此时控制系统将通过转向轮使施肥机向远离玉米秸秆的方向行驶，直至压力传感器A（1）受到的压力与传感器C（3）受到的压力相近，并且确保传感器B（2）受到的压力在设定范围内以控制施肥机与玉米秸秆的距离；
施肥机行进过程中，如果传感器A（1）受到的压力小于传感器C（3）受到的压力，则施肥机有远离玉米秸秆的趋势，此时控制系统将通过转向轮使施肥机向靠近玉米秸秆的方向行驶，直至压力传感器A（1）受到的压力与传感器C（3）受到的压力相近，并且确保传感器B（2）受到的压力在设定范围内以控制施肥机与玉米秸秆的距离。
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