[发明专利]一种路面附着自适应的自主紧急制动控制算法

权利要求书

1.一种路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获取的前向障碍物信息、本车信息以及当前路面附着系数计算本车与所述前向障碍物的碰撞危险系数；

根据所述碰撞危险系数、驾驶员操作以及前次工作阶段决策得到当前工作阶段决策；

根据所述当前工作阶段决策执行相应预警和/或自主制动；

根据前次计算得到的碰撞危险系数确定自主制动开始的时刻；

在所述自主制动开始前对所述本车的前轮施加瞬时制动力以引起车轮减速；

根据获取的车轮角减速度响应得到所述当前路面附着系数。

2.如权利要求1所述的路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，所述瞬时制动力的大小和施加的持续时间根据制动力的实车标定试验得到；

所述实车标定试验中，给所述本车的前轮施加多组瞬时制动力，每组瞬时制动力具有不同瞬时制动力大小和/或不同持续时间，最终标定出一组瞬时制动力，该瞬时制动力能够根据车轮角减速度响应识别路面附着系数，且引起的车辆减速度不超出预设值。

3.如权利要求1所述的路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，所述根据获取的车轮角减速度响应得到所述当前路面附着系数包括：

根据获取的车轮角减速度响应和当前路面类型的车轮角减速度的阈值得到所述当前路面附着系数；

所述当前路面类型的车轮角减速度阈值通过实车标定实验获得。

4.如权利要求1所述的路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，所述根据获取的前向障碍物信息、本车信息以及当前路面附着系数计算本车与所述前向障碍物的碰撞危险系数包括：

所述根据获取的前向障碍物信息、本车信息、当前路面附着系数以及驾驶员的当前输入动作计算本车与所述前向障碍物的碰撞危险系数。

5.如权利要求1所述的路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，

所述根据所述碰撞危险系数、驾驶员操作以及前次工作阶段决策得到当前工作阶段决策包括：

若驾驶员未操纵方向盘和制动踏板时，则根据所述碰撞危险系数及所述前次工作阶段决策决定当前工作阶段；所述工作阶段包括：一级预警阶段、二级预警阶段以及自主制动阶段；

若驾驶员在AEB工作阶段实施了转向干预且该转向干预的程度达到预设的紧急换道避撞或超车控制的阈值，则退出工作阶段并进入待机模式；

若驾驶员在预警阶段实施了制动干预，则退出预警阶段并进入待机模式；

若驾驶员在自主制动阶段实施了干预操纵，但未产生设定的目标制动力，则进入自主制动阶段，以实现所述设定的目标制动力。

6.如权利要求5所述的路面附着自适应的自主紧急制动方法，其特征在于，

所述根据当前工作阶段决策执行相应预警和/或自主制动包括：

当决定进入一级预警阶段，则实施预制动和轻微预警；

当决定进入二级预警阶段，则实施急促预警和间歇制动触觉提醒；

当决定进入自主制动阶段，则实施重度预警和紧急制动。