[发明专利]车辆的控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括动力电池、前轴驱动电机和后轴驱动电机，所述控制方法包括：

根据驾驶需求确定车辆的总需求扭矩；

获取车辆的纵向加速度信息；

当车辆直线行驶时，根据车辆规格参数和所述纵向加速度信息得到所述车辆的前轴载荷和后轴载荷；

根据路面摩擦系数、所述前轴载荷以及所述后轴载荷得到第一前轴驱动力和第一后轴驱动力；

根据所述第一前轴驱动力、第一后轴驱动力以及所述总需求扭矩得到所述前轴驱动电机的第一分配扭矩和所述后轴驱动电机的第二分配扭矩；

当车辆转向行驶时，获取车辆的转向信息，并根据所述车辆规格参数和所述转向信息得到前轴侧向倾力和后轴侧向倾力；

根据所述前轴侧向倾力、所述后轴侧向倾力、所述路面摩擦系数以及四轮的垂向分力得到第二前轴驱动力和第二后轴驱动力，并根据所述第二前轴驱动力和第二后轴驱动力得到所述前轴驱动电机的第三分配扭矩和所述后轴驱动电机的第四分配扭矩；

根据所述第一分配扭矩、所述第二分配扭矩、所述第三分配扭矩和所述第四分配扭矩确定最终的前轴驱动电机分配扭矩和后轴驱动电机分配扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩之后，还包括：

根据动力电池的特性、前轴驱动电机的特性以及后轴驱动电机的特性对为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配的扭矩进行限制。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩之后，还包括：

根据车轮的滑移率介入电子稳定系统和制动能量回收系统，以对为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩进行调整。

4.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆包括动力电池、前轴驱动电机和后轴驱动电机，所述控制系统包括：

确定总需求扭矩模块，用于根据驾驶需求确定车辆的总需求扭矩；

获取模块，用于获取车辆的纵向加速度信息和转向信息；

分配扭矩模块，用于当车辆直线行驶时，根据车辆规格参数和所述纵向加速度信息得到所述车辆的前轴载荷和后轴载荷；根据路面摩擦系数、所述前轴载荷以及所述后轴载荷得到第一前轴驱动力和第一后轴驱动力；根据所述第一前轴驱动力、第一后轴驱动力以及所述总需求扭矩得到所述前轴驱动电机的第一分配扭矩和所述后轴驱动电机的第二分配扭矩；以及，

当车辆转向行驶时，根据所述车辆规格参数和所述转向信息得到前轴侧向倾力和后轴侧向倾力；根据所述前轴侧向倾力、所述后轴侧向倾力、所述路面摩擦系数以及四轮的垂向分力得到第二前轴驱动力和第二后轴驱动力，并根据所述第二前轴驱动力和第二后轴驱动力得到所述前轴驱动电机的第三分配扭矩和所述后轴驱动电机的第四分配扭矩；根据所述第一分配扭矩、所述第二分配扭矩、所述第三分配扭矩和所述第四分配扭矩确定最终的前轴驱动电机分配扭矩和后轴驱动电机分配扭矩。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制系统，其特征在于，还包括：

扭矩限制模块，用于根据动力电池的特性、前轴驱动电机的特性以及后轴驱动电机的特性对为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配的扭矩进行限制；

扭矩调整模块，用于根据车轮的滑移率介入电子稳定系统和制动能量回收系统，以对为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩进行调整。

6.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求4-5任一项所述的车辆的控制系统。