[发明专利]一种机器人升降输送机

说明书

本发明公开了一种机器人升降输送机，包括机器人系统、行走系统和升降系统，其中行走系统和升降系统两者集成一体，并配合机器人系统实现底涂工位的自动化，该输送机整体结构简单，成本相对较低，结构紧凑合理，运行可靠、稳定，一体化运转效率高，取代了人工底涂，并可应用于多个不同种类的工位，提高了底涂的效率和质量。

技术领域

本发明涉及一种汽车涂装生产线上的输送机，具体说是一种机器人升降输送机。

背景技术

在汽车涂装生产线中，底涂是涂装工艺的环节之一，其主要是在车身底部轮胎附近和相关位置喷涂底胶，待烘干定型后形成缓冲保护层，防止行车过程飞溅的异物破坏车身，也有缓冲消声的作用。

由于底胶需要喷涂在车身下部，现在大部分工艺是将车身升起后利用人工在相应位置喷涂，其自动化程度低，耗时较长，影响生产节拍；底胶的化学成分有污染性以及雾状喷涂对人工操作有较大的要求，加之对工人防护需有严格的要求；现有的工艺要求生产线前后端各设置一台升降机并配合一条吊具返回线，生产线前端升降机使用吊具将车身吊起并转接给高位输送线后车身随吊具前行，工人站在车身底部进行相关底涂操作，完成后生产线末端升降机转接到带车身吊具后下降，将车身放至输送设备，待输送设备将车身转接后末端升降机再将吊具提升到更高的返回线，吊具返回至生产线前端，实现生产线的循环。该工艺所使用的设备庞大且因转接点多，设备的维护要求较高，因此实现底涂工位的全自动无人操作是必然的发展方向。

为此，申请人结合现有技术的不足，提供了一种机器人升降输送机，该输送机可按照生产的需要，预先编程，能够将车身的水平输送和上下的提升，配合机器人系统，实现了底涂工位的全自动化，同时也提高了生产效率。此外，通过进一步的优化该输送机的结构，提高了其运转的精度。

发明内容

本发明的目的便是提供一种机器人升降输送机。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

该输送机包括机器人系统、行走系统和升降系统，其中行走系统和升降系统两者集成一体，并配合机器人系统实现底涂工位的自动化。

机器人系统：包括多台分布在龙门架两侧的机器人，其控制系统可根据涂装的要求置于生产线指定位置。通过仿形，可预先设置机器人工作轨迹。在实际涂装生产中，通过传感器检测工件位置，当工件到达指定位置之后，通过车型识别，机器人自动选择按编制好的程序动作进行工作，以达到完成底涂的作业目的。

行走系统：设在龙门架的上端并驱动该输送机水平运动。进一步的，为了配合自动化高精度要运行平稳的技术要求，申请人改变了行走系统的现有运行结构，其主要包括顶部的行走框架、固定连接在行走框架上的行走驱动电机、通过减速机与行走驱动电机连接的行走驱动主轴、设在行走驱动主轴上的行走驱动齿轮和行走轮，所述行走驱动主轴通过轴承座与行走框架连接，所述行走轮和设在龙门架上端的轨道相配合，行走驱动齿轮和设在龙门架上的行走齿条相啮合。通过齿轮捏合的方式提高了位置精度的要求。

进一步的，所述行走轮设在轴承座的内部，行走轮的两侧设有连接在轴承座下端的导向轮，所述导向轮与轨道的两侧壁相贴合，通过上述的结构，输送机的整体主要依靠行走轮支撑在龙门架上，并通过设在行走轮两侧的导向轮提高了整个输送机的平稳度，改善了输送机在运转的过程中的震动和侧向滑移的现状。

该输送机还包括固定连接在行走系统上的升降系统：作为一种优选，所述升降系统包括升降驱动电机、通过减速机与升降驱动电机连接的升降驱动转轴，所述升降驱动转轴上套接有多个升降齿轮，该升降齿轮通过升降齿条连接有升降架并驱动该升降架上下运动。通过齿轮捏合的方式提高了位置精度的要求。

进一步，所述升降齿轮的下端设有通过齿轮座连接在行走框架下端的从动齿轮，该从动齿轮和齿条相啮合，以此，通过升降齿轮和从动齿轮的配合，进一步分担了升降架在纵向的扭矩，减少摩擦。