[发明专利]一种用于船用合拢管安装的再现机及再现方法

权利要求书

1.一种用于船用合拢管安装的再现机，其特征在于：包括底座，所述底座上安装有导轨，在底座的一端设有头架回转轴，所述头架回转轴上安装有头架，头架上铰接有头架翻转台，头架翻转台上设有头架卡盘旋转轴，头架卡盘旋转轴上安装有头架卡盘，头架卡盘上设有夹持机构；在导轨上设有沿导轨移动的机器人手臂底座，在机器人手臂底座上安装有卡盘旋转轴，卡盘旋转轴上安装有机器人手臂底架，在机器人手臂底架上安装有机械手臂，机械手臂的顶端安装有翻转台，在翻转台上安装有机器人手臂丝杆卡爪；所述头架卡盘上面安装有4个头架丝杆卡爪，4个头架定位块安装在头架丝杆卡爪上，丝杆转柄与头架丝杆卡爪通过丝杆的螺纹相连头架定位块可以通过转动丝杆转柄在头架丝杆卡爪上前进和后退，4个头架丝杆卡爪通过伞形齿轮箱啮合，只要转动4个丝杆转柄中的任何一个即可实现4个头架定位块的径向同步运动，在头架卡盘上，沿垂直头架翻转轴方向安装定位槽，定位槽上装有零点定位块；所述机械手臂包含第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂固定在机器人手臂底架上，第一臂与第二臂铰接，第二臂与第三臂铰接，第三臂与翻转台固定连接；所述头架回转轴通过头架回转轴驱动电机驱动，头架翻转台通过第一翻转电机带动头架翻转台翻转，头架卡盘旋转轴通过头架卡盘旋转轴驱动电机驱动，卡盘旋转轴通过卡盘旋转轴驱动电机驱动，第二臂通过第一伺服电机驱动转动，第三臂通过第二伺服电机驱动转动，翻转台通过第二翻转电机带动翻转台翻转，所述头架回转轴驱动电机驱动、第一翻转电机、头架卡盘旋转轴驱动电机、卡盘旋转轴驱动电机、第一伺服电机、第二伺服电机和第二翻转电机均与控制器连接，在机器人手臂底座上设有位移传感器，在头架翻转台、翻转台、头架卡盘旋转轴、卡盘旋转轴、第一伺服电机的驱动轴和第二伺服电机的驱动轴上均设有角度传感器。

2.一种权利要求1所述的用于船用合拢管安装的再现机的再现方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）根据现有的测量方法以测量出两个法兰的相对位置，根据现有管道的布设方法确定合拢管的数量，合拢管的数量大于两根，确定合拢管的长度以及相对于法兰的相对位置；

（2）打开电源，检查各轴是否可以正常动，确定各轴均可正常动作之后，通过控制器将各轴调至正方向位置；

（3）单击维护界面上各轴“归零”按钮将各轴归位到零点，进行下一步操作；

（4）将一个法兰吊装于头架上，根据步骤（1）的法兰调整到合适的位置，同时在法兰上连接一根合拢管，然后在机械手臂上的翻转台上同时吊装另一个法兰，按照步骤（1）确定的位置，将法兰调整到合适的位置，将合拢管连接在法兰上，将两根合拢管焊接为一体；

（5）将焊接好的合拢管从翻转台上的法兰中拔出，转动机械手臂，将已经合为一体的合拢管转离，再在翻转台上吊装下一根合拢管，按照步骤（1）确定的位置，再次转动机械手臂，重复步骤（4）的过程，直至完成所有合拢管的焊接。