[发明专利]一种机械手及利用机械手进行风机叶片安装的方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征是，包括箱体、吊杆、俯仰液压缸和抱合机构，所述箱体与抱合机构通过旋转机构相连接，所述旋转机构驱动抱合机构旋转，所述俯仰液压缸的缸体与所述箱体相连接，所述俯仰液压缸的活塞杆与所述吊杆相铰接，所述吊杆与所述箱体相铰接，所述抱合机构包括相铰接的固定臂和活动臂，所述活动臂在抱合液压缸驱动作用下相对所述固定臂转动，所述固定臂与活动臂闭合时由安全销锁紧，所述抱合机构还包括夹持机构，所述夹持机构包括多个夹持板，所述夹持板成对布置，每对夹持板中的一个夹持板与固定臂相连接，另一个夹持板与活动臂相连接，在夹持风机叶片时，每对夹持板间的间隙逐渐缩小直至夹紧风机叶片。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征是，所述抱合液压缸的缸体与固定臂相固定，抱合液压缸的活塞杆与活动臂相连接，所述安全销与所述固定臂相连接，所述安全销在插拔销液压缸的驱动作用下移动，所述每对夹持板中的一个夹持板通过夹持液压缸与固定臂相连接，另一个夹持板通过夹持螺杆组件与活动臂相连接。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征是，所述旋转机构包括旋转板、转盘轴承和液压马达，所述转盘轴承的内圈与所述旋转板相连接，所述转盘轴承的外圈与所述箱体相连接，所述液压马达驱动转盘轴承的内圈转动，所述旋转板与所述抱合机构相固定。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征是，还包括第一延伸杆和第二延伸杆，所述抱合机构有两个，第一延伸杆、一个抱合机构、旋转板、第二延伸杆以及另一个抱合机构依次固定连接，两个所述抱合机构在夹紧风机叶片时分别位于风机叶片重心两侧。

5.如权利要求4所述的机械手，其特征是，所述第一延伸杆上设置尾部配重。

6.如权利要求1所述的机械手，其特征是，所述箱体两侧设置揽风架。

7.利用如权利要求1-6任一所述的机械手进行风机叶片安装的方法，其特征是，包括以下步骤：

1)起吊所述机械手，使机械手在起吊过程中保持水平姿态，在机械手到达目标位置后，通过俯仰液压缸调整机械手的俯仰角度,使机械手俯身，同时使机械手的抱合机构打开；

2)移动机械手到夹持位置，使风机叶片置于机械手内部，再使机械手的抱合机构闭合，最后使抱合机构对风机叶片进行夹紧；

3)夹紧风机叶片后，调整机械手的俯仰角度,使机械手呈水平状态起吊至目标位置；

4)通过俯仰液压缸调整机械手的俯仰角度，并通过旋转机构调整机械手的旋转角度，使风机叶片达到安装姿态后，进行风机叶片的安装；

5)风机叶片安装完成后，使机械手的抱合机构松开风机叶片并使机械手的抱合机构打开，将机械手吊离风机叶片的安装位置，使机械手与风机叶片脱离。

8.如权利要求7所述的风机叶片安装的方法，其特征是，所述机械手的俯仰角度为-30°～0°，所述机械手的旋转角度为-130°～130°。

9.如权利要求7所述的风机叶片安装的方法，其特征是，机械手的俯仰角度和旋转角度通过传感器监测并在地面操纵器上显示。