[发明专利]基于已有路网的辅助定位方法

说明书

本发明提供一种基于已有路网的辅助定位方法。所述基于已有路网的辅助定位方法包括标示关键点、标示距离数据、测距、校准等步骤。本发明提供的所述基于已有路网的辅助定位方法解决了现有技术的室内定位技术定位精度不高的技术问题。

技术领域

本发明涉及导航定位领域，具体涉及一种基于已有路网的辅助定位方法。

背景技术

目前室内导航往往依据识别自身位置，然后和地图路网坐标对比来进行导航，因而导航的关键在于定位精准与否。

现有技术的室内定位方法主要包括：基于视觉的定位方法、基于无线信标或接入点定位的方法、基于惯性设备及传感器的定位方式，这三大类。

其中基于视觉的定位方法，识别的准确度容易受到光线变化的影响，且容易产生累计误差，对机器人计算处理单元配置要求较高；

基于无线信标或接入点定位的方法，定位精度与感应距离之间存在矛盾。技术不够成熟，有一定的定位延时等问题。

基于惯性设备及传感器的定位方式，则存在传感器精度不高，惯性测量计容易产生大量累积误差。

发明内容

为解决现有技术的室内定位技术定位精度不高的技术问题，本发明提供一种提高定位精度的基于已有路网的辅助定位方法。

一种基于已有路网的辅助定位方法，包括以下步骤：

步骤一：提供一导航机器人，以及一用于所述导航机器人的待导航区域的路网地图；

所述路网地图中包括多条路径，所述导航机器人依照所述路径运行；

步骤二：将每一所述路径中包括起点、终点、拐点在内的多个位置标示为关键点，并标示每一所述关键点与周边障碍物之间的距离，记为标示数据；

步骤三：所述导航机器人实时测量与周边障碍物的距离，记为测量数据；

步骤四：确定所述导航机器人当前所处路径，将所述测量数据与对应的所述标示数据进行比对，校正运行路线：

所述导航机器人沿所述路径以直线运行时：

将其前后方向的所述测量数据与标示数据对比，确定所述导航机器人于所述路径中的位置；

将其左右方向的所述测量数据与所述标示数据对比，修正偏移；

所述导航机器人沿所述路径以曲线运行时：

其前后方向的所述测量数据动态变化；

将其左右方向的所述测量数据与所述标示数据对比，修正偏移；

步骤五：当所述测量数据与某一所述标示数据一致时，所述导航机器人选择执行转向动作或直行，并重新确定当前所处路径；

步骤六：重复所述步骤四和所述步骤五，直至到达目的地。

在本发明提供的基于已有路网的辅助定位方法的一种较佳实施例中，所述导航机器人外侧竖直设有多个测距面，每一所述测距面均设有多个激光测距单元，实时测量与周边障碍物的距离。

在本发明提供的基于已有路网的辅助定位方法的一种较佳实施例中，所述激光测距单元持续进行测距操作，每测得一定数量的距离数据便进行一次数据融合处理；

所述数据融合处理为：将多个所述距离数据中的最大值和最小值去掉，余下数据取平均值作为测距结果；

取多个所述激光测距单元测得的测距结果中的最小值作为所述测量数据。