[发明专利]传感器、机器人、工业机器人

说明书

技术领域

涉及传感器领域，具体涉及传感器、机器人、工业机器人。

技术背景

现有的传感器，成本高昂，对加工精度要求很高、成本很高、结构复杂，越敏感的传感器，越容易感应微小的环境变化，检测系统越敏感越有利于设备的高速反应，现有的高敏感度的传感器价格非常昂贵。

发明内容

本发明涉及传感器、机器人、工业机器人，能够提供一种传感器设计新思路。

1、传感器，其特征在于：包括第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)、运算放大器(U1:A)、电源点(VCC)、负电源(-VCC)、地点(GND)、参考源(Vref)、输出点(OUT)；

运算放大器(U1:A)的同相输入端与参考源(Vref)相连；

第一光敏电阻(R1)的第一端与地点(GND)相连；

第一光敏电阻(R1)的第二端与运算放大器(U1:A)的反相端相连；

第二光敏电阻(R2)的第一端与运算放大器(U1:A)的反相端相连；

第二光敏电阻(R2)的第二端与运算放大器(U1:A)的输出端相连；

电源点(VCC)与运算放大器(U1:A)的正电源端相连；

负电源(-VCC)与运算放大器(U1:A)的负电源端相连；

第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的实体并列设置，第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)同时接受激光器(S9)的同一光斑。

机器人，具有前述的传感器。

工业机器人，具有前述的传感器。

技术内容说明，及其有益效果。

由于第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)接受同一光斑，光斑移动时，所以第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的变化方向相反，加上第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)的在电路中的不同参考方式；使得第一光敏电阻(R1)阻值变化趋势与输出变化趋势的关联、第二光敏电阻(R2)阻值变化趋势与输出变化趋势的关联，二者相反，一个是正相关一个负相关；本发明能够起到急剧放大的作用，能够很明显的测量到光斑的移动，可以检测影响光斑移动的物理量，比如折射率、反射镜的运动，光源的运动。

本发明能够通过激光器(S9)发出的光斑的位置移动产生较大的电学变化差，本发明的设计架构使得本发明能够放大变化差，提高感光敏感度，降低制造成本，还可以用于检测震动。

本发明结构简单、成本低廉、敏感度高、容易加工、提供了一条传感器设计新思路。

附图说明

图1是本发明的实施例1的电路采用PROTUES软件仿真示意图。图中电压表用于显示电路输出的强度值-电压值。

图2是本发明的实施例2的结构示意图。

附图标号说明：附图标号说明：第一号电阻(R1)；第二号电阻(R2)；第一号集成电路(U1:A)。R1、R2、U1共同构成同相放大器，R1、R2变化影响比例放大器的放大比，因此输出变化。Vref为恒压参考源。Vout＝Vref*(1+R2/R1)，光斑的轻微移动都会让R2和R1同时变化，从而导致输出信号的急剧变化，所以敏感度很高。

具体实施方式

实施例1、如图1-2传感器，包括第一号电阻、第二号电阻、第一号集成电路；

第一号集成电路的型号为LM358；

第一号电阻的第二脚与电气节点P1-2相连,第二号电阻的第一脚与电气节点P1-2相连,第一号集成电路的-IP脚与电气节点P1-2相连,电气节点P2-1与电气节点P1-2相连,电气节点P2-2与电气节点OUT相连,第二号电阻的第二脚与电气节点OUT相连,第一号集成电路的OP脚与电气节点OUT相连,电气节点P2-2与电气节点OUT相连,电气节点P1-1与电气节点GND相连,第一号电阻的第一脚与电气节点GND相连,电气节点P1-1与电气节点GND相连,第一号集成电路的V+脚与电气节点VCC相连。

实施例2、如图1-2所示，将实施例1所示的传感器用于待测物运动检测，反光镜(S8)与待测物(S7)固定连接；

激光器(S9)发射的一个光束激光经由反光镜(S8)反射后经由传感器的、透明窗口(S2)同时投射到第一光敏电阻(R1)、第二光敏电阻(R2)上，待测物(S7)靠近或远离传感器时激光光斑移动，被传感器输出发生变化。

不详处为现有技术，故不赘述。