[发明专利]一种车辆轮胎垂直载荷监测装置及方法有效
| 申请号： | 201611218901.3 | 申请日： | 2016-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN106768577B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 马越;项昌乐;梁红杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16;G06F17/11 |
| 代理公司： | 北京恒博知识产权代理有限公司 11528 | 代理人： | 范胜祥 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中关村南*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 垂直载荷 车辆轮胎 计算单元 车辆行驶过程 轮胎 三维坐标系 检测 监测装置 建立单元 车辆驱动 单元连接 独立驱动 驱动效率 实时监测 计算式 多轮 磨损 | ||
1.一种车辆轮胎垂直载荷监测装置，包括建立单元、检测单元及计算单元；所述建立单元与所述检测单元连接，用于建立车辆的三维坐标系；
所述检测单元与所述计算单元连接，用于检测所述车辆相对于所述三维坐标系X轴的角速度p、所述车辆相对于所述三维坐标系Y轴的角速度q、所述车辆相对于所述三维坐标系Z轴的角速度r；
所述计算单元用于根据计算式：
求得车辆轮胎垂直载荷Fzi，
其中，i为第i个车轮，且i为偶数，
mi为第i个车轮的簧下质量，
u为所述车辆沿所述三维坐标系X轴的线速度，
v为所述车辆沿所述三维坐标系Y轴的线速度，
为所述车辆沿所述三维坐标系Z轴的线速度的导数，
p为所述车辆相对于所述三维坐标系X轴的角速度，
为所述车辆相对于所述三维坐标系X轴的角速度的导数，
q为所述车辆相对于所述三维坐标系Y轴的角速度，
为所述车辆相对于所述三维坐标系Y轴的角速度的导数，
r为所述车辆相对于所述三维坐标系Z轴的角速度，
l为所述车辆最前端的车轮与车体的铰接点和所述车辆最后端的车轮与车体的铰接点之间的距离，
α为所述车辆的车体悬挂装置在角位移方向的动行程，
为所述车辆的车体悬挂装置在角位移方向的动行程的导数，
为所述车辆的车体悬挂装置在角位移方向的动行程的二阶导数，
B为轮距，
ai/2为每对车轮与车体的铰接点和所述车辆的质心之间的距离，
z为所述车辆任意一个车轮的铰接点与XY平面之间的距离，
g为重力加速度，
θ为所述车辆在所述三维坐标系中的侧倾角，
为所述车辆在所述三维坐标系中的俯仰角。
2.根据权利要求1所述的车辆轮胎垂直载荷监测装置，其特征在于，所述建立单元还包括质心确定模块，该质心确定模块用于确定所述车辆的质心，所述建立单元用于以所述质心为原点建立所述三维坐标系。
3.根据权利要求1或2所述的车辆轮胎垂直载荷监测装置，其特征在于，所述检测单元为惯性传感器。
4.根据权利要求1或2所述的车辆轮胎垂直载荷监测装置，其特征在于，所述检测单元还用于检测所述车辆沿所述三维坐标系X轴的线速度u、所述车辆沿所述三维坐标系Y轴的线速度v、所述车辆沿所述三维坐标系Z轴的线速度w、所述车辆的车体悬挂装置在角位移方向的动行程α、所述车辆在所述三维坐标系中的侧倾角θ、所述车辆在所述三维坐标系中的俯仰角
5.一种电动车辆，包括权利要求1-4中任一项所述的车辆轮胎垂直载荷监测装置。
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