[发明专利]起重机的作业控制方法、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机的作业控制方法，其特征在于，包括：

利用3D成像装置动态扫描起重机作业范围内的物体以获取所述物体的三维空间信息，所述物体包括起重机和障碍物，所述三维空间信息包括三维空间坐标；

基于所述起重机和所述障碍物的三维空间坐标确定所述障碍物到所述起重机的预设位置的距离；

判断所述障碍物到所述预设位置的距离是否小于所述预设位置对应的预设距离；

若所述障碍物到所述预设位置的距离小于所述预设位置对应的预设距离，则进行警示；

其中，所述物体还包括待吊物体；所述方法还包括：

以所述起重机的回转中心作为三维空间相对坐标系的原点，确定所述起重机和所述待吊物体的三维空间相对坐标；

获取所述起重机在吊起所述待吊物体之前的工作状态信息，所述工作状态信息包括当前回转角度、吊臂的当前伸缩长度、吊臂的当前变幅角度和吊钩的当前起升高度；

根据所述起重机和所述待吊物体的三维空间相对坐标以及所述工作状态信息控制起重机执行回转动作、吊臂的伸缩动作、吊臂的变幅动作和吊钩的起落动作，以吊起所述待吊物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括移动中的障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括回转中心和/或吊臂的臂头。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起重机和所述障碍物的三维空间坐标确定所述障碍物到所述起重机的预设位置的距离包括：

以所述起重机的回转中心作为三维空间相对坐标系的原点，确定所述障碍物和所述预设位置的三维空间相对坐标；

根据所述障碍物和所述预设位置的三维空间相对坐标确定所述障碍物到所述预设位置的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置对应的预设距离包括报警距离和预警距离，所述预警距离大于所述报警距离；

所述若所述障碍物到所述预设位置的距离小于所述预设位置对应的预设距离，则进行警示包括：

若所述障碍物到所述预设位置的距离介于所述报警距离与所述预警距离之间，则进行预警；

若所述障碍物到所述预设位置的距离小于所述报警距离，则进行报警。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

在吊起所述待吊物体后，基于所述待吊物体和所述障碍物的三维空间坐标确定所述障碍物到所述待吊物体的距离；

判断所述障碍物到所述待吊物体的距离是否小于所述待吊物体对应的预设距离；

若所述障碍物到所述待吊物体的距离小于所述待吊物体对应的预设距离，则进行警示。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起重机和所述待吊物体的三维空间相对坐标以及所述工作状态信息控制起重机执行回转动作、吊臂的伸缩动作、吊臂的变幅动作和吊钩的起落动作，以吊起所述待吊物体包括：

根据所述起重机和所述待吊物体的三维空间相对坐标以及所述工作状态信息确定目标回转角度；

控制起重机执行回转动作，以达到所述目标回转角度；

判断单独执行变幅动作是否能使得吊钩的投影与所述待吊物体重合；

若是，则控制起重机执行变幅动作以使得吊钩的投影与所述待吊物体重合；

若否，则控制起重机单独执行吊臂的伸缩动作以使得吊钩的投影与所述待吊物体重合，或者控制起重机执行吊臂的变幅动作和吊臂的伸缩动作以使得吊钩的投影与所述待吊物体重合；

控制起重机执行吊钩的起落动作，以吊起所述待吊物体。