[发明专利]一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法

权利要求书

1.一种立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

①初始化：将起点的单元格添加到有效列表；

②设定当前格：寻找有效列表中耗费值最低的一格作为当前格，并将当前格切换到无效列表中；

③选定周围格：将当前格周围的格子选定；

④遍历判断：先判断选定的格子中是否在无效列表中或不可通过，如否则加入至有效列表，如已在有效列表中则判断该选定格和当前格的耗费值相比是否更低，如耗费值更低则将选定格作为当前格从步骤③迭代并重新计算耗费值；

⑤选定路径：如当前格为目标单元格，则逐级停止迭代返回得到目标单元格和起点单元格之间的路径；

每一载车板所在位置为单元格；

所述耗费值的计算，为计算对应单元格到达目标单元格所需的最短移动步数。

2.如权利要求1所述的立体停车设备车位规避障碍优化路径控制方法，其特征在于：所述步骤④中，不可通过意味着系统判定单元格有故障。