[发明专利]一种泵闸水下实时探查装置

权利要求书

1.一种泵闸水下实时探查装置，其特征在于：它包括水下机器人、通讯电缆和移动工作站；

所述水下机器人，包括动力系统、传感器系统、图像系统、控制系统、和蓄电池；所述水下机器人设置有主舱和电池舱；

所述移动工作站，主要包括电脑主机，设立于岸边工作；电脑主机实时显示和保存水下机器人的图像视频和数据，同时控制水下机器人的控制系统，根据探查需要调整机器人的运动速度和方向；

所述通信电缆，一端连接电脑主机，另一端连接水下机器人，为移动工作站和水下机器人之间建立通信。

2.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述移动工作站还包括有电缆绞车，所述通讯电缆缠绕在电缆绞车上。

3.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述通信电缆，采用零浮力设计；所述通讯电缆采用抗拉材料。

4.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：

所述动力系统包括6个对称分布的水下推进器，分别为位于水下机器人前部的前左推进器、前右推进器和位于水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器以及位于水下机器人后部的后左推进器、后右推进器；通过变换不同的螺旋推进器的方向，实现机器人在水中的各个方向的运动；

所述图像系统，包括摄像机和水下LED照明灯，用于水下机器人运动过程当中录制和传输泵闸所需探查部分的视频图像；

所述传感器系统，包括陀螺仪和压力温度传感器，用于实时监测水下机器人所处的水中姿态和水深水温；

所述控制系统，采用定制嵌入式控制系统，完成电源控制、动力系统控制、载波通信控制，根据传感器系统的陀螺仪和图像系统的摄像机的反馈，通过控制动力系统完成调整水下机器人的运动速度和方向；

所述主舱内安装有水下机器人的传感器系统、摄像机、控制系统和电线接口，所述电池舱内安装有水下机器人的蓄电池；

所述蓄电池为两套，互为备用，为所述的水下机器人供电。

5.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述水下机器人设有缓冲机构，缓冲机构包括侧支撑板和底支撑板；侧支撑板固定设置于水下机器人的左、右两侧；底支撑板固定设置于水下机器人的底部，与侧支撑板固定连接。

6.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述水下机器人设置有浮力模块以通过调整浮力模块产生的浮力使水下机器人在水中处于零浮力状态；浮力模块置于水下机器人的顶部四角。

7.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述水下机器人设置有配重块以调节水下机器人重心使水下机器人保持平稳姿态，配重块设置在水下机器人的底部。