[发明专利]一种轨道式机器人移动机构

权利要求书

1.一种轨道式机器人移动机构，其特征在于：包括移动车体底盘(1)及分别固定在该移动车体底盘(1)上的前万向轮(2)、后万向轮(3)和分别转动安装在所述移动车体底盘(1)上的前转向架(4)、后转向架(5)，其中前转向架(4)与后转向架(5)结构相同，均包括固定架(401)、行走轮(403)、行走轮驱动机构、第一导向轮(409)及第二导向轮(410)，所述固定架(401)与移动车体底盘(1)转动连接，所述行走轮(403)的行走轮轮轴(402)转动安装在固定架(401)上，并与安装在固定架(401)上的所述行走轮驱动机构相连，由该行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动所述行走轮(403)旋转；所述第一导向轮(409)与第二导向轮(410)对称设置于行走轮(403)的两侧，该第一导向轮(409)的第一导向轮轮轴(407)及第二导向轮(410)的第二导向轮轮轴(408)分别与所述固定架(401)转动连接。

2.根据权利要求1所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述固定架(401)包括横梁(4011)、第一连接杆(4012)、第二连接杆(4013)、第一轮架(4014)及第二轮架(4015)，该横梁(4011)通过转动关节C(412)与所述移动车体底盘(1)转动连接，所述第一连接杆(4012)及第二连接杆(4013)分别与横梁(4011)的两端固连，所述第一连接杆(4012)上固连有第一轮架(4014)，所述第二连接杆(4013)上固连有第二轮架(4015)。

3.根据权利要求2所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述第一导向轮轮轴(407)通过转动关节D(413)与第一轮架(4014)转动连接，所述第一导向轮(409)与该第一导向轮轮轴(407)连动；所述第二导向轮轮轴(408)通过转动关节D(413)与第二轮架(4015)转动连接，所述第二导向轮(410)与该第二导向轮轮轴(408)连动。

4.根据权利要求1所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述行走轮驱动机构包括电机(404)、减速器(405)及联轴器(406)，该电机(404)及减速器(405)分别安装在所述固定架(401)上，所述行走轮轮轴(402)通过联轴器(406)与所述减速器(405)的输出轴相连。

5.根据权利要求4所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述行走轮轮轴(402)为阶梯轴，两端分别通过转动关节B(411)与所述固定架(401)转动连接，所述行走轮(403)通过平键与行走轮轮轴(402)连动。

6.根据权利要求1所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述前转向架(4)和移动车体底盘(1)的连接处与后转向架(5)和移动车体底盘(1)的连接处之间的直线与所述前万向轮(2)和移动车体底盘(1)的连接处与后万向轮(3)和移动车体底盘(1)的连接处之间的直线相平行。

7.根据权利要求1所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述前万向轮(2)与后万向轮(3)结构相同，均包括第一连接件(201)、第二连接件(202)、轮轴(203)及轮子(204)，该第一连接件(201)与所述移动车体底盘(1)固连，所述第二连接件(202)通过转动关节A(205)与第一连接件(201)转动连接，轮轴(203)通过所述转动关节A(205)与该第二连接件(202)转动连接，所述轮子(204)与轮轴(203)连动。

8.根据权利要求1所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述前万向轮(2)及后万向轮(3)位于前转向架(4)和后转向架(5)的同一侧，该前万向轮(2)和移动车体底盘(1)的连接处与前转向架(4)和移动车体底盘(1)的连接处之间的直线与所述后万向轮(3)和移动车体底盘(1)的连接处与后万向轮(3)后转向架(5)和移动车体底盘(1)的连接处之间的的直线相平行。