[发明专利]载波相位差分定位方法和装置及单频接收机

说明书

本发明涉及一种载波相位差分定位方法和装置及单频接收机，所述方法包括：根据预设的采样间隔时间判断是否进入模糊度搜索；若是，将卫星连续有效跟踪历元数权因子、卫星高度角权因子和载波相位验后开窗残差权因子代入预设的模糊度选星权因子公式计算模糊度选星权因子；根据模糊度选星权因子选择模糊度搜索子集；采用LAMBDA算法进行模糊度搜索获取模糊度固定子集；判断是否获取的ratio值大于预设的第一阀值并且DN值小于等于预设的第二阀值对模糊度固定子集进行模糊度确认；若否，判断双差模糊度的个数是否大于或等于4；若是，基于预设的载波单差模型解算基线的固定解；输出固定解。本发明可使单频接收机进行RTK高精度定位。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种载波相位差分定位方法和装置及单频接收机。

背景技术

当前无人机农业植保、高精度车载导航等诸多民用领域对位置导航精度提出了更高的要求，精度级别需要达到分米级甚至厘米级。

传统的GNSS(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)单点定位技术只能达到米级以上精度，伪距差分技术也只能达到亚米级精度，均不能满足分米级甚至厘米级精度的需要。

GNSS RTK(Real-time kinematic，载波相位差分)技术即卫星定位载波相位实时差分技术以载波相位作为基本观测量，当载波相位整周模糊度固定后，可达到单历元厘米级的定位精度，可有效满足对高精度定位的需要。

传统的RTK技术一般基于高精度的双频GNSS接收机，造价昂贵，民用用户难以接受。随着俄罗斯GLONASS全球卫星导航系统的全面恢复、中国的BDS北斗全球卫星导航系统以及欧洲的Galileo全球卫星导航系统的持续建设，导航卫星的可用数量快速增加，多GNSS系统组合定位成为当前以及未来GNSS定位的首选，其精度、可用性和可靠性相比单GNSS系统而言都得到了提升，这为低成本单频接收机进行RTK高精度定位提供了可能。

发明内容

基于此，有必要提供一种载波相位差分定位方法和装置及单频接收机，使单频接收机实现RTK高精度定位。

一种载波相位差分定位方法，所述方法包括：

根据预设的采样间隔时间判断是否进入模糊度搜索；

若是，则将卫星连续有效跟踪历元数权因子、卫星高度角权因子和载波相位验后开窗残差权因子三个因子代入预设的模糊度选星权因子公式计算模糊度选星权因子，其中，所述预设的模糊度选星权因子公式基于所述三个因子构建；

根据所述模糊度选星权因子选择模糊度搜索子集；

根据浮点解和所述模糊度搜索子集，采用LAMBDA算法进行模糊度搜索获取模糊度固定子集；

判断是否获取的ratio值大于预设的第一阀值并且DN值小于等于预设的第二阀值对所述模糊度固定子集进行模糊度确认，其中，所述ratio值为根据Rratio值检验法和Wratio值检验法分别计算对应的Rratio值和Wratio值中的较大值，所述DN值为根据预设的浮点精度约束指标公式计算的浮点精度值；

若否，则判断双差模糊度的个数是否大于或等于4；若是，则基于预设的载波单差模型解算基线的固定解；

输出所述固定解。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

基于GNSS差分定位的基本观测模型进行浮点解计算获取所述浮点解。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

检测历史固定模糊度储存器中是否存储有历史模糊度固定信息；

若是，则以当前历元的卫星载波相位周跳探测标记结果对所述历史模糊度固定信息进行周跳标记；