[发明专利]一种柔性冲压机械手

权利要求书

1.一种柔性冲压机械手，包括安装支架（1），其特征在于：所述安装支架（1）的一端安装有升降装置（2），所述安装支架（1）的另一端安装有导向装置（3），所述升降装置（2）与导向装置（3）之间安装有第一行走装置（4），所述第一行走装置（4）的上方垂直安装有第二行走装置（5），所述第二行走装置（5）的上方安装有旋转安装板（6），所述旋转安装板（6）的上方安装有旋转机构（7），所述旋转机构（7）的转轴安装有上下料装置（8），所述上下料装置（8）包括安装板（9），所述安装板（9）的轴中心设有连接法兰（10），且连接法兰（10）与旋转机构（7）的转轴连接，所述安装板（9）对称安装有两组抓手（11），所述两组抓手（11）由气缸（13）、两组抓手指（12）和导轨（14）组成，所述导轨（14）安装在安装板（9）上方，所述导轨（14）的上方安装有两组抓手指（12），且两组抓手指（12）与导轨（14）之间通过滑块连接，所述两组抓手指（12）沿安装板（9）轴中心对称，所述安装板（9）上安装有气缸（13），且气缸（13）的活塞端与两组抓手指（12）连接，所述两组抓手指（12）上设有产品对接槽（15）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述升降装置（2）、第一行走装置（4）和第二行走装置（5）均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成，伺服电机与丝杠连接，所述丝杠的两端安装有轴承座，所述轴承座固定在外壳上，所述丝杠外侧套设有滑块。

3.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述旋转机构（7）由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成，所述驱动电机与主动轮连接，所述主动轮通过皮带与从动轮连接，所述从动轮与转轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述导向装置（3）由固定板、滑轨和滑块组成，所述固定板安装在安装支架（1）上，所述固定板靠近第一行走装置（4）的一侧安装有滑轨，所述滑轨上套接有滑块，所述滑块与第一行走装置（4）连接。