[发明专利]一种三维全景数据采集、建模方法

权利要求书

1.一种三维全景数据采集、建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)数据采集准备阶段：把各传感器统一安装于采集固定支架然后安装在移动载体上，对CCD相机进行标定；在进行三维实景采集前，进行多传感器的时间同步与空间配准；

(2)利用CCD相机采集三维实景影像信息，建立GPS流动基站，使用差分方式实时获取移动平台的三维坐标数据；由IMU定姿单元提供移动平台的姿态数据：航向角、俯仰角及横滚角。

(3)各传感器即GPS/IMU组合导航，用来获取位置坐标和姿态数据；经过组合导航滤波后得到系统工作过程中移动载体的地理位置、速度、姿态等数据，为影像序列提供精确的三维空间坐标，同时把滤波处理后的数据一同以TCP/IP方式发送给计算机控制系统。

(4)激光扫描仪实时获取空间地物的三维几何特征信息。扫描点原始数据使用TCP/IP通信方式由计算机控制系统存储，得出场景的激光点云数据。

(5)对激光扫描原始数据进行点、线、面特征的提取即确定采集对象的三维几何形状；利用步骤2得到的位置和姿态数据，融合到激光扫描数据中提取三维GIS空间几何特征信息，从相机采集的实景影像中提取出目标影像的纹理特征，以此来实现三维场景真实重建。

2.根据权利要求1所述的一种三维全景数据采集、建模方法，其特征在于，所述的空间配准建立统一的坐标系统，将GPS/IMU、CCD相机、激光扫描仪等多传感器的原始点统一到一个基准参考坐标系中，建立各个传感器之间严密的坐标系，来实现多传感器数据融合处理。