[发明专利]一种激光导引管道焊接机器人

权利要求书

1.一种激光导引管道焊接机器人，包括焊接小车和设置在焊接小车上的焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置；

所述焊枪调整机构由水平摆动机构和竖直调整机构组成，所述水平摆动机构包括水平电机(31)，所述水平电机(31)输出轴与直齿轮(24)连接，所述直齿轮(24)与齿条(23)配合，所述齿条(23)固定在齿条固定杆(11)上，所述齿条两侧有两个导向杆(25)，构成齿条的滑轨，所述导向杆(25)固定在车体上；

所述竖直调整机构包括与齿条固定杆(11)固定的竖直传动机构(29)，竖直传动机构(29)通过竖直固定板(28)与竖直电机(27)连接，焊枪固定块(5)固定在竖直传动机构(29)上，焊枪(1)插在焊枪固定块(5)上的开孔中，并用焊枪调节旋钮(6)锁紧；

所述激光导引装置包括激光传感器(9)，所述激光传感器(9)通过传感器固定架(8)和传感器固定旋钮(7)固定，所述传感器固定架(8)可在传感器固定杆(10)上滑动，所述传感器固定杆(10)与车体固定连接；

所述视觉检测装置包括工业相机(2)和相机控制器(26)，所述工业相机(2)通过相机固定架(3)和相机固定旋钮(4)固定，所述相机固定架(3)可在相机固定杆(32)上滑动，所述相机固定杆(32)与车体固定连接。

2.根据权利要求1所述的激光导引管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接小车由车体和前后两套相同的驱动装置组成，所述驱动装置包括驱动电机(19)和齿轮轴(17)，所述驱动电机(19)的输出轴连接锥齿轮(15)，驱动电机输出轴上的锥齿轮与齿轮轴中间的锥齿轮啮合，所述齿轮轴(17)两端铰接在车体上，并且齿轮轴(17)两端固联两个永磁滚轮(14)。

3.根据权利要求1所述的激光导引管道焊接机器人，其特征在于，所述车体包括底板(20)、上盖板(35)、左立板(21)、右立板(12)、前立板(33)、后立板(22)以及前后两块下护板(18)。

4.根据权利要求2所述的激光导引管道焊接机器人，其特征在于，所述的驱动电机(19)利用固定板(13)固定在车体的底板(20)上。

5.根据权利要求2或3所述的激光导引管道焊接机器人，其特征在于，所述导向杆(25)一端固联在与底板(20)固定的连接板(34)上，另一端固定在焊接小车的右立板(12)上，所述水平电机(21)利用L固定板(30)固定在焊接小车底板(20)上。

6.根据权利要求2或3所述的激光导引管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接小车的上盖板(35)上还设置有两个航空插头(36)，以及两个把手(37)。

7.根据权利要求2所述的激光导引管道焊接机器人，其特征在于，所述焊接小车的驱动电机(19)为步进电机或伺服电机。