[发明专利]一种水质检测机器人的运行方法

权利要求书

1.一种水质检测机器人的运行方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)为水质检测机器人设置巡查路线，所述巡查路线由n个有序关键点按序连接组成；

(2)设上述n个有序关键点从起点到终点为K₁，K₂，……，K_n，为每个关键点K_i设置一个关键值V_i；

(3)所述水质检测机器人下水并启动，所述水质检测机器人通过GPS装置获取当前位置，如果当前位置不是关键点K₁，则水质检测机器人直接向K₁航行；

(4)当所述水质检测机器人到达关键点K₁时，所述水质检测机器人下潜到预定深度，并按照巡查路线航行；

(5)所述水质检测机器人在航行过程中，每隔一定的采样距离，采样并检测当前水质，所述采样距离取决于当前位置两端关键点的关键值，假设所述水质检测机器人正在从关键点K_i航行向关键点K_i+1，则该水质检测机器人当前的采样距离S_i为：

其中，S是预定义的最小采样距离；V_max是一个预定义的最大关键值；

(6)所述水质检测机器人根据水下航行的航速和方向，预计到达下一个关键点K_i+1时，就上浮到水面，通过GPS装置获取当前的位置，如果当前位置与下一个关键点K_i+1的距离大于预定阈值时，则再次下潜到预定深度，继续向下一个关键点K_i+1航行；如果当前位置与下一个关键点K_i+1的距离小于或等于预定阈值时，所述水质检测机器人通过通信系统与远程控制人员的计算机进行通信，报告水质检测数据，并接受控制人员的远程控制或调整，通信完毕后，所述水质检测机器人判断当前位置，如果此时已到达终点K_n，则巡查结束，否则再次下潜到预定深度，向下一个关键点航行。

2.根据权利要求1所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，所述关键值V_i是满足1≤V_i≤V_max的整数值。

3.根据权利要求2所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，V_max＝10。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，所述预定深度为固定值。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，所述预定深度通过以下方法计算：

(a)预先设置一个最大深度值D_max，该最大深度值是机器人可承受的最大潜水深度；

(b)当所述水质检测机器人到达关键点K_i时，通过声纳装置测量关键点K_i的深度D_i，其中1≤i＜n；

(c)如果D_i＞3D_max，则设置当前预定深度D＝D_max，否则设置当前预定深度D＝D_i/3。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，所述水质检测机器人在碰到障碍物时，使用避障算法绕过障碍物继续航行；如果该机器人在使用避障算法后仍然不能达到下一个关键点，该机器人就上浮到水面，通过通信系统向远程控制人员报告巡查失败。

7.根据权利要求1所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，远程控制人员在每次机器人上浮报告时，能对该机器人进行远程控制。

8.根据权利要求7所述的水质检测机器人的运行方法，其特征在于，所述远程控制包括：根据具体的水质检测情况、天气水文情况，调整该机器人后续的巡查路线。