[发明专利]电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法

说明书

本发明公开了电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法，行走结构包括两个墙板，分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有弹簧；导向轮浮动活塞另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩。

技术领域

本发明属于电力隧道巡检领域，尤其涉及一种电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法。

背景技术

在城市电力隧道中，电缆的监控设施对于保障社会用电极为重要，其中巡检机器人的应用为有效监控电缆隧道的状况提供了方便。巡检机器人一般是在悬挂轨道上行走。电缆隧道与城市道路同样，有各种弯道及上下起伏路面，巡检机器人轨道也以隧道走向而建，机器人在行走中便会遇到拐弯，爬坡等情况。这对于机器人如何能在轨道上进行前进或后退，转向及制动提出了较高要求。传统机器人存在着导向机构不完善，电力隧道巡检机器人受力不合理，驱动及制动不变控制的问题。

发明内容

为了解决现有技术的缺点，本发明的第一目的是提供一种电力隧道巡检机器人行走结构。

本发明的一种电力隧道巡检机器人行走结构，包括：

两个墙板，这两个墙板分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；

所述驱动机构包括驱动轴，驱动轴的一端固定有驱动轮，另一端通过联轴器与伺服电机相连；驱动轴的一端固定于一个墙板上；

所述制动机构包括制动轴，制动轴的一端固定有从动轮，另一端固定有制动器；制动轴的一端也固定于一个墙板上；

两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞的一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有为导向轮浮动活塞提供缓冲力的弹簧；导向轮浮动活塞的另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩。

当驱动轮在轨道上行驶时，由于存在颠簸，行走时的震动会沿着驱动轮轴向固定在车架上的伺服电机传递，增加了工作的不稳定性，为解决这个问题，本发明利用驱动轮的驱动轴通过联轴器与伺服电机相连接，利用联轴器的挠性，既有效传递了扭矩，又消化了驱动轮的震动，保证了伺服电机的稳定工作。

同时在弯道上行走时，由于对压的导向轮轴距会有变化，如果导向轮为刚性，则不能通过弯道，本发明涉及了具有弹性的导向装机构，可适应导向轮轴距的变化要求，同时由能使导向轮始终压在轨面，使两者的有效接触，保证了电力隧道巡检机器人在弯道上的限位。

其中，所述导轨为倒T型导轨。

本发明采用驱动轮和从动轮分别在倒T型导轨双侧运动，其中，驱动轮有驱动作用；从动轮既有起驱动作用的，也有起制动作用的；驱动轮和从动轮两者互为支撑，又互为完善，能使电力隧道巡检机器人既受力均衡，又运行稳定。

所述驱动轴具有变径段。

本发明的驱动轴具有变径段，这样能够适应对驱动轴强度的不同要求，以达到驱动轴工作效果的最佳状态。变径段根据安装零件不同的位置要求进行安放，具备安装方便，强度可靠的特点。

所述驱动轴上安装两个轴承，两个轴承分别位于所述变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与驱动轮相连。