[发明专利]一种空间定位方法及装置

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：

获取立体摄像头模组的第一摄像头拍摄的红外发射器发射红外线时的第一图像，并确定所述红外发射器在所述第一图像中的第一像素坐标；

获取所述立体摄像头模组的第二摄像头拍摄的所述红外发射器发射红外线时的第二图像，并确定所述红外发射器在所述第二图像中的第二像素坐标；

根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标和预先确定的与所述立体摄像头模组对应的空间坐标系的标定函数，获得所述红外发射器的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定所述红外发射器在所述第一图像中的第一像素坐标的步骤，包括：

获取所述第一图像中的红外点的像素坐标；

若所述第一图像中存在多个红外点，则将多个所述红外点在所述第一图像中的像素坐标的平均值作为所述红外发射器在所述第一图像中的第一像素坐标；

若所述第一图像中存在定位红外点，则将所述定位红外点在所述第一图像中的像素坐标作为所述红外发射器在所述第一图像中的第一像素坐标；

和/或

所述确定所述红外发射器在所述第二图像中的第二像素坐标的步骤，包括：

获取所述第二图像中的红外点的像素坐标；

若所述第二图像中存在多个红外点，则将多个所述红外点在所述第二图像中的像素坐标的平均值作为所述红外发射器在所述第二图像中的第二像素坐标；

若所述第二图像中存在定位红外点，则将所述定位红外点在所述第二图像中的像素坐标作为所述红外发射器在所述第二图像中的第二像素坐标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述空间坐标系的标定函数包括空间Z坐标的标定函数、空间X坐标的标定函数和空间Y坐标的标定函数；

所述根据所述第一像素坐标、所述第二像素坐标和预先确定的与所述立体摄像头模组对应的空间坐标系的标定函数，获得所述红外发射器的空间坐标的步骤，包括：

获得所述第一像素坐标的横坐标与所述第二像素坐标的横坐标之差的绝对值，并作为目标视差；

将所述目标视差代入到空间Z坐标的标定函数中，获得所述红外发射器的空间Z坐标；

将所述第一像素坐标的横坐标以及所述空间Z坐标代入空间X坐标的标定函数中，获得所述红外发射器的空间X坐标；

将所述第一像素坐标的纵坐标以及所述空间Z坐标代入空间Y坐标的标定函数中，获得所述红外发射器的空间Y坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取立体摄像头模组的第一摄像头拍摄的红外发射器发射红外线时的第一图像的步骤之前，所述方法还包括：

将所述立体摄像头模组设置在预定拍摄位置，并利用所述第一摄像头分别拍摄标定物设置在所述标定平台上的各个预设位置时的第三图像、利用所述第二摄像头拍摄标定物设置在所述标定平台上的各个预设位置时的第四图像，其中，所述标定物上设置有位于第一直线上的多个第一标注点、位于与所述第一直线垂直且相交的第二直线上的多个第二标注点以及位于所述第一直线和所述第二直线的交点处的目标标注点，所述预设位置位于第三直线上，且当所述标定物设置在所述标定平台上的任意预设位置时，所述第三直线与所述第一直线和所述第二直线均垂直，且所述拍摄位置使得所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的中点与所述目标标注点之间的连线与所述第三直线平行；

分别获取所述第一摄像头拍摄的第三图像和所述第二摄像头拍摄的第四图像；

根据与各个所述预设位置对应的所述第三图像和所述第四图像中的所述第一标注点、所述第二标注点和所述目标标注点的像素坐标，确定与所述立体摄像头模组对应的空间坐标系的标定函数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述空间坐标系的原点为所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的中点，所述空间坐标系的Z方向轴为所述原点与所述目标标注点所在的直线，所述空间坐标系的X方向轴为经过所述原点并与所述第一直线平行的直线，所述空间坐标系的Y方向轴为经过所述原点并与所述第二直线平行的直线。