[发明专利]一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置

权利要求书

1.一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：由上至下依次包括并联球关节上平台(1)、固定上顶盖(3)、至少两个外环内齿轮(4)、装置下平台(7)，所述固定上顶盖(3)、各外环内齿轮(4)和装置下平台(7)位于同一轴线上，所述装置下平台(7)居中设置有连接固定上顶盖(3)的支撑柱，每个外环内齿轮(4)的外圆周边缘分别设置有一连接部(10)，所述连接部分别通过一并联球关节摇臂(2)活动连接并联球关节上平台(1)，所述固定上顶盖(3)和装置下平台(7)之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮(4)独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括一齿轮轴、依次设置在所述齿轮轴上且分别与各外环内齿轮(4)相啮合的一个主动外齿轮(5)和至少一个从动外齿轮(6)，其中，用于驱动相应外环内齿轮(4)的主动外齿轮(5)与所述齿轮轴固定连接，位于同一齿轮轴上的从动外齿轮(6)转动地设置在所述齿轮轴上，各外环内齿轮(4)与相啮合的主动外齿轮(5)、从动外齿轮(6)一侧分别设置有啮合时始终相切使传动过程中相互啮合两齿轮不发生径向位移的环形节圆结构。

2.根据权利要求1所述的多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：各个齿轮轴一端分别与对应固定在装置下平台(7)底部的谐波减速器连接，每个谐波减速器与相应设置在装置下平台(7)底部的驱动电机连接。

3.根据权利要求1所述的多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：所述的固定上顶盖(3)通过螺钉与支撑柱固定连接。

4.根据权利要求1所述的多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：所述的并联球关节上平台(1)及连接部(10)均设置有铰座，所述并联球关节摇臂(2)的两端分别通过销轴及轴承活动连接在并联球关节上平台(1)及连接部(10)的铰座上。

5.根据权利要求1所述的多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：所述外环内齿轮(4)的环形节圆结构的内圆与外环内齿轮(4)的分度圆相重合，所述主动外齿轮(5)及从动外齿轮(6)的环形节圆结构的外圆分别与所述主动外齿轮(5)及从动外齿轮(6)的分度圆相重合。

6.根据权利要求1所述的多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：所述外环内齿轮(4)的数量为三个，所述固定上顶盖(3)和装置下平台(7)之间均匀分布地转动设置有三个分别驱动各外环内齿轮(4)独立转动的连轴外齿轮组。