[发明专利]车辆及其的制动回馈控制方法

权利要求书

1.一种车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述车辆包括用于带动前轮运动的前轴、带动后轮运动的后轴、用于驱动所述前轴的前电机和用于驱动所述后轴的后电机，所述方法包括：

检测所述车辆的制动踏板的当前深度；

获取所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷；

根据所述制动踏板的当前深度获得所述车辆相对应的当前需求制动力矩，并根据所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及所述当前需求制动力矩控制所述前电机和所述后电机进行制动力矩分配；

其中，所述根据所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及所述当前需求制动力矩控制所述前电机和所述后电机进行制动力矩分配包括：

根据所述当前前轴荷和所述当前后轴荷之间的比例进行制动力矩分配。

2.根据权利要求1所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述根据所述当前前轴荷和所述当前后轴荷之间的比例进行制动力矩分配包括根据以下公式确定所述前电机和所述后电机的制动力矩：

其中，T为所述当前需求制动力矩，T_m1为分配给所述前电机的制动力矩，T_m2为分配给所述后电机的制动力矩，Fz₁为所述当前前轴荷，μ₁为所述前轴的附着系数，Fz₂为所述当前后轴荷，μ₂为所述后轴的附着系数。

3.根据权利要求1所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果分配给所述前电机的制动力矩小于或者等于所述前电机的回馈限制值，根据分配给所述前电机的制动力矩对所述前电机进行制动回馈控制；

如果分配给所述前电机的制动力矩大于所述前电机的回馈限制值，根据所述前电机的回馈限制值对所述前电机进行制动回馈控制。

4.根据权利要求3所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果分配给所述后电机的制动力矩小于或者等于所述后电机的回馈限制值，根据分配给所述后电机的制动力矩对所述后电机进行制动回馈控制；

如果分配给所述后电机的制动力矩大于所述后电机的回馈限制值，根据所述后电机的回馈限制值对所述后电机进行制动回馈控制。

5.根据权利要求4所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述前电机的实际制动力矩和所述后电机的实际制动力矩，并在所述前电机的实际制动力矩和所述后电机的实际制动力矩之和小于所述当前需求制动力矩时，控制所述车辆进行基础制动，以补足所述当前需求制动力矩。

6.一种车辆，其特征在于，包括：

前轴，所述前轴用于带动前轮运动；

后轴，所述后轴用于带动后轮运动；

前电机，所述前电机与所述前轴相连，所述前电机用于驱动所述前轴；

后电机，所述后电机与所述后轴相连，所述后电机用于驱动所述后轴；

控制器，所述控制器用于在所述车辆处于制动回馈控制模式时，获取所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷，并根据所述车辆的制动踏板的当前深度获得所述车辆相对应的当前需求制动力矩，并根据所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及所述当前需求制动力矩控制所述前电机和所述后电机进行制动力矩分配；

其中，所述控制器用于根据所述当前前轴荷和所述当前后轴荷之间的比例进行制动力矩分配。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述控制器根据以下公式确定所述前电机和所述后电机的制动力矩：

其中，T为所述当前需求制动力矩，T_m1为分配给所述前电机的制动力矩，T_m2为分配给所述后电机的制动力矩，Fz₁为所述当前前轴荷，μ₁为所述前轴的附着系数，Fz₂为所述当前后轴荷，μ₂为所述后轴的附着系数。