[发明专利]四驱电动汽车的驱动防滑控制方法和装置

权利要求书

1.一种四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述电动汽车的四个车轮的轮速和油门踏板的深度；

根据所述四个车轮的轮速估算所述电动汽车的车速，并根据所述车速确定所述车速与轮速之间的目标差值，以及根据所述油门踏板的深度获取所述电动汽车的需求扭矩；

根据所述轮速与所述车速之间的差值、所述目标差值和所述需求扭矩对与所述轮速对应的车轮进行驱动防滑控制；

所述驱动防滑控制方法，还包括：

根据所述四个车轮的轮速和所述车速确定所述电动汽车的所处路况；

根据所述路况和所述需求扭矩分别对所述四个车轮进行驱动防滑控制；

其中，如果有三个车轮处于低附路面，则控制处于低附路面的三个车轮启动驱动防滑功能，并判断所述车速是否小于预设车速；

如果所述车速小于所述预设车速，则控制处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩为所述需求扭矩；

如果所述车速大于等于所述预设车速，则对处于高附路面的车轮电机进行限扭，以防止所述电动汽车出现侧偏，其中，所述处于高附路面的车轮电机的驱动扭矩＝处于低附路面且与所述处于高附路面的车轮同轴的车轮电机的驱动扭矩+预设限扭差值。

2.如权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速与所述车速之间的差值、所述目标差值和所述需求扭矩对与所述轮速对应的车轮进行驱动防滑控制，包括：

判断所述轮速与所述车速之间的差值是否大于所述目标差值；

如果所述轮速与所述车速之间的差值大于所述目标差值，则控制与所述轮速对应的车轮启动驱动防滑功能；

根据所述轮速、所述车速和所述目标差值修正所述车轮电机对应的驱动防滑控制的PI控制器，以通过修正后的PI控制器输出对应的驱动防滑扭矩；

判断所述驱动防滑扭矩是否小于所述需求扭矩；

如果所述驱动防滑扭矩小于所述需求扭矩，则确定所述车轮电机的驱动扭矩为所述驱动防滑扭矩；

如果所述驱动防滑扭矩大于等于所述需求扭矩，则确定所述车轮电机的驱动扭矩为所述需求扭矩，并控制所述车轮退出所述驱动防滑功能。

3.如权利要求2所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述轮速、所述车速和所述目标差值修正所述车轮电机对应的驱动防滑控制的PI控制器，以通过修正后的PI控制器输出对应的驱动防滑扭矩，包括：

根据所述轮速与所述车速之间的差值Dvx与所述目标差值Dv_aim修正所述PI控制器的积分系数，并保持所述PI控制器的比例系数不变；

以所述差值Dvx与所述目标差值Dv_aim之间的差值作为所述PI控制器的反馈值，输出对应的驱动防滑扭矩T_value。

4.如权利要求3所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，其中，所述修正后的PI控制器的积分系数与(Dvx–Dv_aim)的绝对值大小呈正比例关系。

5.如权利要求1所述的四驱电动汽车的驱动防滑控制方法，其特征在于，其中，所述车速与所述目标差值之间存在对应关系，且当所述车速大于10km/h时，对应的目标差值的取值范围为1.5km/h～2km/h。