[发明专利]矢量跟踪方法及滤波器

权利要求书

1.一种矢量跟踪方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻的接收机的状态变量X_k，所述状态变量X_k包括所述接收机各跟踪通道相应的三维位置x_k以及各跟踪通道相应的三维速度v_k；

依据状态变量X_k，获取各跟踪通道相应的预先设置的适应度函数的第一函数值；

其中，所述适应度函数用于表征状态变量X_k，当前时刻的新息序列，前一时刻的状态变量X_k-1的估计误差协方差P_k-1的后验估计P_k-1,k-1，以及当前时刻的量测噪声V_k-1的协方差R_k的关联关系；当前时刻的新息序列用于表征前一时刻估计误差协方差P_k-1的后验估计P_k-1,k-1，与前一时刻过程噪声矩阵W_k-1的方差矩阵Q_k-1的关联关系；

对于每一跟踪通道执行以下操作：

依据所述第一函数值判断所述跟踪通道相应的适应度函数是否收敛；

当所述跟踪通道相应的适应度函数不收敛时，依据三维速度v_k以及预先获得的所述跟踪通道的三维位置x_best，获取所述适应度函数的第二函数值；

当所述第一函数值小于所述第二函数值时，将三维位置x_k赋值给三维位置x_best；

从各跟踪通道相应的x_best中获得使得所述适应度函数最小的三维位置G_best；

依据三维位置x_best、三维位置G_best、三维速度v_k以及当前时刻的过程噪声W_k，获得调整后的三维速度；

依据调整后的三维速度以及三维位置x_k，获得调整后的三维位置；

依据调整后的三维位置和调整后的三维速度，获得所述适应度函数的第三函数值；

将所述第三函数值作为所述第一函数值，记录当前的迭代次数，返回步骤依据所述第一函数值判断所述跟踪通道相应的适应度函数是否收敛；

当所述跟踪通道相应的适应度函数收敛或当前的迭代次数等于最大迭代次数时，依据所述调整后的三维位置调整所述跟踪通道当前时刻的三维位置，依据调整后的三维速度调整所述跟踪通道当前时刻的三维速度。