[发明专利]一种农业加工机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 201611250932.7 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108205293A | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 梁鹏;林智勇;郝刚 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范学院 |
| 主分类号： | G05B19/4097 | 分类号： | G05B19/4097 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 程序模块 机器人运动控制 计算机辅助设计 信息处理模块 机器人系统 农业加工 切削加工 运动模型 自动生成 零部件 机器人运动控制程序 机器人运动模型 运动控制程序 机器人末端 尺寸要求 工艺要求 规划设计 加工生产 加工指令 控制信息 逆运动学 生产加工 直接驱动 坐标文件 刀具 分析 | ||
【权利要求书】：
1.一种农业切削加工机器人系统，其特征在于，所述系统包括计算机辅助设计模块、信息处理模块、运动模型模块、机器人运动控制程序模块四个模块；其中：
所述计算机辅助设计模块负责设计零部件CAD尺寸要求，并根据工艺要求将其生成坐标文件；所述信息处理模块包括Rose C++类、STNCLIB类库、EXPRESS编辑器，用于完成生产加工程序中具体控制信息的获取；所述运动模型模块包括正运动学和逆运动学，用于建立切削加工机器人运动模型，分析其正、逆运动学特点；所述机器人运动控制程序模块负责规划设计切削加工的程序，自动生成运动控制程序。
2.一种应用权利要求1所述的农业切削加工机器人系统实现的切削加工机器人运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法包括以下步骤：
S1，进行G代码坐标转换；
S2，反向求解欧拉角表达式；
S3，求解运动学模型；
S4，生成运动控制程序。
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