[发明专利]一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人

权利要求书

1.一种平流层飞艇囊体加工涂胶机器人的涂胶控制方法，其特征在于，

平流层飞艇囊体加工涂胶机器人，包括涂胶机器人控制器模块，涂胶机器人能源模块，涂胶机器人动力模块，胶水贮存及喷涂模块，传感器模块，机体模块；其中，

传感器模块的输出连接涂胶机器人控制器模块的输入，涂胶机器人控制器模块的输出分别连接涂胶机器人动力模块和胶水贮存及喷涂模块，所述涂胶机器人能源模块连接涂胶机器人控制器模块、涂胶机器人动力模块、胶水贮存及喷涂模块以及传感器模块，用于为机器人各模块提供电能，所述传感器模块由一组左、右灰度传感器构成，用于检测囊瓣边界；

涂胶控制方法包括以下步骤：

(1)首先将机器人放置在囊瓣边界位置，使得机器人履带方向和囊瓣边界平行，并使囊瓣边界处于机器人对称轴处；假设囊体位于机器人左侧，地面在机器人的右侧，机器人启动之初传感器模块中灰度传感器的值设为基准值；

(2)然后启动机器人能源模块，接着打开胶水贮存及喷涂模块中喷淋系统喷口的开关，再按下控制器模块中机器人启动开关；机器人在行驶过程中，若传感器模块中的左灰度传感器测量灰度加深，右灰度传感器测量灰度值仍然处于地面灰度值之内，则判断机器人向地面方向偏移，此时控制动力模块中的右电机加速，左电机减速，纠正右偏。

2.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述涂胶机器人控制器模块依次包括控制器主板、蜂鸣器、LED指示灯、输入输出接口、机器人启动开关。

3.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述涂胶机器人动力模块包括电机驱动器、直流电机、履带、转轴、轴承和传动机构，为机器人提供动力，实现机器人的行走。

4.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述胶水贮存及喷涂模块包括胶水贮箱、喷淋系统、胶水加注口，实现胶水的均匀喷洒，用于实现胶水的均匀喷洒。

5.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述机体模块包括传感器支架、胶水贮存及喷涂模块支架、能源及控制模块支架，为机器人主要设备提供支撑。

6.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，所述涂胶机器人能源模块主要由两块锂电池构成，为机器人各模块提供电能。

7.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，机器人在行驶过程中，若传感器模块中的右灰度传感器测量灰度加深，左灰度传感器测量灰度值仍然处于囊体灰度值之内，则判断机器人向囊体方向偏移，此时控制动力模块中的左电机加速，右电机减速，纠正左偏。

8.根据权利要求1所述的涂胶控制方法，其特征在于，机器人在行驶过程中，若传感器模块中的左、右灰度传感器的灰度值示数基本一致，则判断已完成整个边界的涂胶工作或者系统故障导致偏离预定路线，此时关闭胶水贮存及喷涂模块中的喷淋系统节流阀，停止控制动力模块中的电机驱动器。