[发明专利]一种汽车底盘自动安装螺栓机器人

权利要求书

1.一种汽车底盘自动安装螺栓机器人，包括底座（1）、拧螺丝部分（2）、两个机器人固定部分（3），四个行走部分（4），其特征在于：所述的拧螺丝部分（2）的燕尾槽（202）滑动安装在滑轨（106）上面；所述的两个机器人固定部分（3）的第二伸缩套筒（301）底面分别固定安装在两个第二伸缩套筒固定板（102）的外侧面；所述的四个行走部分（4）的第三液压缸（409）缸体底端分别固定安装在底座（1）的四个角处的第三液压缸固定板（105）下面；

所述底座（1）包括底板（101）、四个第三液压缸固定板（105），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有滑轨（106），其平行于底板（101）长边；在底板（101）上面设有第一齿条（107），其在滑轨（106）右面且平行于滑轨（106）；在底板（101）中间左右两侧位置各设有一个第二伸缩套筒固定板（102）；在底板四个角处各设有一个凹槽（103），在凹槽（103）左右两侧各设有一个支撑架（104），所述的第三液压缸固定板（105）固定安装在两个支撑架（104）上面；在第三液压缸固定板（105）下面设有行走部分（4），所述的行走部分（4）包括轮子（401）、第二旋转轴（402）、轮子外壳（403）、第五步进电机（404）、第三舵机（406）、第三液压缸顶板（408）、第三液压缸（409），所述的第三液压缸（409）向下放置，其缸体后端固定安装在第三液压缸固定板（105）下面，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（408）上面固定连接；在第三液压缸顶板（408）下面设有第三舵机固定座（407），所述的第三舵机（406）竖直向下放置，其底面固定安装在第三舵机固定座（407）里，其电机轴与轮子外壳（403）上面固定连接；在轮子外壳（403）外侧设有第五步进电机固定板（405），所述的第五步进电机（404）水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（405）下面，其电机轴与第二旋转轴（402）一端通过联轴器固定连接；所述的第二旋转轴（402）转动安装在轮子外壳（403）上面的圆孔里，所述的轮子（401）固定安装在第二旋转轴（402）上，其位置在轮子外壳（403）里面；

所述的拧螺丝部分（2）包括拧螺丝部分底板（201）、第一步进电机（203）、第一齿轮（204）、第一伸缩套筒（205）、第一伸缩杆（206）、第一液压缸（207）、第一舵机（209）、旋转机械臂固定座（210）、第二舵机（211）、旋转机械臂（212）、第一旋转轴（213）、第二步进电机（215）、扳手（216），所述的拧螺丝部分底板（201）是一个长方形板子，在其下面中间位置设有燕尾槽（202），所述的第一步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在拧螺丝部分底板（201）上面的右下角处，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；所述的第一伸缩套筒（205）底面固定安装在拧螺丝部分底板（201）上面的中间靠前位置，所述的第一伸缩杆（206）下端滑动安装在第一伸缩套筒（205）上面的凹槽里，其上端面与第一舵机固定座（208）下端面固定连接；所述的第一液压缸（207）缸体底端与第一伸缩套筒（205）前端面的支撑架固定连接，其活塞杆端部与第一伸缩杆（206）前端面的支撑架固定连接；所述的第一舵机（209）竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座（208）里，其电机轴与旋转机械臂固定座（210）下面固定连接；所述的第二舵机（211）水平放置，其侧面固定安装在旋转机械臂固定座（210）右侧面的支撑架上，其电机轴与第一旋转轴（213）一端通过联轴器固定连接；所述的第一旋转轴（213）转动安装在旋转机械臂固定座（210）上面凹槽左右两侧的孔里；所述的旋转机械臂（212）下面的孔固定安装在第一旋转轴（213）上，其位置在旋转机械臂固定座（210）上面的凹槽里；在旋转机械臂（212）上端设有第二步进电机固定座（214），所述的第二步进电机（215）底面固定安装在第二步进电机固定座（214）里，其电机轴与扳手（216）下面固定连接；

所述的机器人固定部分（3）包括第二伸缩套筒（301）、第二伸缩杆（302）、第二液压缸（303）、第二伸缩杆顶板（304）、固定钻子底板（305）、第三步进电机固定座（306）、第三步进电机（307）、第二齿轮（308）、第二齿条（309）、第四步进电机支撑板（310）、定位板（311）、第四步进电机（312）、第二齿条底板（313）、钻子安装头（314）、钻子（315），所述的第二伸缩套筒（301）底面固定安装在第二伸缩套筒固定板（102）外侧，所述的第二伸缩杆（302）前端滑动安装在第二伸缩套筒（301）后面的凹槽里，其后端面固定安装在第二伸缩杆顶板（304）前面；所述的第二液压缸（303）缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（301）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（302）上面的支撑板固定连接；所述的固定钻子底板（305）上面设有两个凹槽，在其前侧设有第二伸缩杆顶板（304）；在固定钻子底板（305）上面设有第三步进电机固定座（306），其位置在左侧凹槽靠左位置，所述的第三步进电机（307）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座（306）里，其电机轴与第二齿轮（308）固定连接；在固定钻子底板（305）中间靠左位置设有一个长方形凹槽，在长方形凹槽左右两侧各设有一个小的长方形凹槽，所述的两个定位板（311）滑动安装在固定钻子底板（305）的小长方形凹槽里，两个定位板（311）底面固定安装在第二齿条底板（313）上面，所述的第四步进电机（312）竖直向下放置，其侧面固定安装在两个定位板（311）内侧面，其电机轴与钻子安装头（314）上面固定连接，所述的钻子安装头（314）上面部分转动安装在第二齿条底板（313）上面的圆孔里；所述的钻子（315）固定安装在钻子安装头（314）尖端部位。