[发明专利]驾驶轨迹优化方法及优化系统

权利要求书

1.一种驾驶轨迹优化方法，该方法包括：

获取驾驶轨迹的初始点列信息；

对所述初始点列信息进行计算，得到所述初始点列的坐标值、曲率k和方向角θ；

基于计算得到的所述初始点列的曲率，当所述曲率在0.05-0.15之间时，确定该点列为关键点列，所述关键点列包括入弯点和出弯点；以及

从所述关键点列的起点向终点对所述关键点列进行若干次曲线拟合运算，将所述若干次曲线拟合运算得到的终点与所述关键点列的终点比较，确定所述拟合后的曲线的终点与所述关键点列的终点误差最小的拟合曲线为最终的驾驶优化轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述关键点列的起点向终点对所述关键点列进行曲线拟合运算的函数为Spiralfit(start,goal,s)，包括如下公式：

k(s)＝u(s) (2)

u(s)＝a*s³+b*s²+c*s+d (1)

其中，start为所述关键点列的起点，start＝[x_s,y_s,θ_s,k_s]，x_s为所述关键点列的起点的横坐标，y_s为所述关键点列的起点的纵坐标，θ_s为所述关键点列的起点的方向角，k_s为所述关键点列的起点的曲率；

goal为所述关键点列的终点，goal＝[x_g,y_g,θ_g,k_g]，x_g为所述关键点列的终点的横坐标，y_g为所述关键点列的终点的纵坐标，θ_g为所述关键点列的终点的方向角，k_g为所述关键点列的终点的曲率；

s为所述关键点列内的点与所述关键点列的起点之间的距离；

a、b、c和d为拟合运算参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，初始点列的方向角其中，Δy＝y_n-y_n-1，Δx＝x_n-x_n-1。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，初始点列的曲率k＝Δθ/Δs；

其中，Δθ＝θ_n-θ_n-1。

5.一种驾驶轨迹优化系统，该系统包括：

获取装置，用于获取所述驾驶轨迹的初始点列信息；

计算装置，用于对所述初始点列信息进行计算，得到所述初始点列的坐标值、曲率k和方向角θ；

处理装置，用于基于计算得到的所述初始点列的曲率，当所述曲率在0.05-0.15之间时，确定该点列为关键点列，所述关键点列包括入弯点和出弯点；其中，

所述计算装置还被配置为：从所述关键点列的起点向终点对所述关键点列进行若干次曲线拟合运算，将所述若干次曲线拟合运算得到的终点与所述关键点列的终点比较，确定所述拟合后的曲线的终点与所述关键点列的终点误差最小的拟合曲线为最终的驾驶优化轨迹。