[发明专利]一种四轮转向车辆防侧翻系统及其控制方法

权利要求书

1.一种四轮转向车辆防侧翻系统，其特征在于，包含传感器模块、线控后轮转向模块、前轮差速制动模块、侧翻评价单元、路径规划单元和控制器ECU；

所述传感器模块包含车速传感器、方向盘转角传感器、车身侧倾角速度传感器、车身侧倾角传感器、横摆角速度传感器和加速度传感器，分别用于测量四轮转向车辆的车速、方向盘转角、车身侧倾角速度、车身侧倾角、横摆角速度和车身侧向加速度；

所述线控后轮转向模块用于根据接收到的后轮转角信号控制四轮转向车辆两个后轮的转角；

所述四轮转向车辆两个前轮中其中一个前轮的制动压力恒定，所述前轮差速制动模块用于根据接收到的前轮差动制动信号调节所述四轮转向车辆另一个前轮的制动压力，使得两个前轮制动压力的差值和接收到的前轮差动制动信号相应；

所述侧翻评价单元分别和车身侧倾角传感器、车身侧倾角速度传感器、加速度传感器相连，用于根据车身侧倾角传感器、车身侧倾角速度传感器、加速度传感器的感应数据计算侧翻评价值后将其传递给控制器ECU，并在所述侧翻评价值大于预设的侧翻阈值时发送触发信号给所述路径规划单元；

所述路径规划单元分别和所述车速传感器、方向盘转角传感器相连，用于根据车速传感器、方向盘转角传感器的感应数据计算出理想横摆角速度，并将其发送给所述控制器ECU；

所述控制ECU分别和侧翻评价单元、路径规划单元、横摆角速度传感器、线控后轮转向模块、前轮差速制动模块相连，用于在接收到的侧翻评价值大于预设的侧翻阈值时，将接收到的侧翻评价值和预设的侧翻阈值作差得到前轮差动制动信号、将接收到的理想横摆角速度和当前横摆角速度作差得到后轮转角信号，并将前轮差动制动信号输出给所述前轮差速制动模块、将后轮转角信号输出给所述线控后轮转向模块。

2.基于权利要求1所述的四轮转向车辆防侧翻系统的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1)，车身侧倾角传感器、车身侧倾角速度传感器、加速度传感器分别感应四轮转向车辆的车身侧倾角、车身侧倾角速度、车身侧向加速度，并将其传递给侧翻评价单元；

横摆角速度传感器感应四轮转向车辆的横摆角速度，并将其传递给控制ECU；

车速传感器、方向盘转角传感器分别感应四轮转向车辆的车速、方向盘转角，并将其传递给路径规划单元；

步骤2)，侧翻评价单元根据接收到的车身侧倾角、车身侧倾角速度、车身侧向加速度计算出侧翻评价值后将其传递给控制器ECU，并在所述侧翻评价值大于预设的侧翻阈值时发送触发信号给所述路径规划单元；

步骤3)，路径规划单元根据接收到的车速、方向盘转角传计算出理想横摆角速度并将其发送给控制器ECU；

步骤4)，控制ECU将接收到的侧翻评价值和预设的侧翻阈值做比较；

步骤4.1)，如果接收到的侧翻评价值大于预设的侧翻阈值；

步骤4.1.1)，将接收到的侧翻评价值和预设的侧翻阈值作差得到侧翻差值，将接收到的理想横摆角速度和当前横摆角速度作差得到横摆角速度差值，并根据侧翻差值、横摆角速度差值计算得到前轮差动制动信号和后轮转角信号；

步骤4.1.2)，将前轮差动制动信号输出给所述前轮差速制动模块；

步骤4.1.3)，将后轮转角信号输出给所述线控后轮转向模块。