[发明专利]避障方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种避障方法及装置。

背景技术

无人机(英语:aircraft)，是指通过机身与空气的相对运动而获得空气动力升空飞行的机器。包括旋翼机、直升机、固定翼等。

目前，无人机飞行过程中进行避障时，往往是通过机身内部所安装的红外测距模块或者双目测距模块对无人机与障碍物之间的距离进行实时测量并反馈。

然而，双目测距模块虽然测量距离远，但是其测量精度并不高，红外测距模块虽然测量精度高，但其测量距离不远。

可见，现有技术中单纯的通过单一的测距模块进行测量，测量精度并不高。

发明内容

本发明提供一种避障方法及装置，用以解决现有技术中仅能通过单一的测距模块进行测量而导致的测量精度并不高的技术缺陷。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行避障过程中进行测距模块切换选择的方法，所述方法应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx₁，所述红外测距模块的测距范围是Δx₂；所述方法包括：获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x₀；所述基础距离x₀是由至少当前所述无人机的三组基础距离求取平均值而获得；对所述x₀是否属于在所述Δx₁范围内的距离数值和/或所述Δx₂范围内的距离数值进行判断；根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换；依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y₀；其中，所述标准避障距离Y₀与所述基础距离x₀不相等。

可选的，所述Δx₁和所述Δx₂没有重合的测距范围；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。

可选的，所述Δx₁和所述Δx₂有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx_1-2；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。

可选的，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：若所述x₀是属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则：切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x₀₁；在获取所述第一数值x₀₁后，切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x₀₂。所述依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y₀还包括：依据所述第一数值x₀₁和所述第二数值x₀₂获取所述述无人机和所述障碍物之间的标准避障距离Y₀。

可选的，所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换还包括：若所述x₀是属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则：切换至所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第二数值x₀₂；在获取所述第二数值x₀₂后，切换至所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量，获取第一数值x₀₁。