[发明专利]一种基于行车记录仪的防摄像抖动的方法及系统

权利要求书

1.一种基于行车记录仪的防摄像抖动的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

A、当检测到车辆处于行驶状态时，获取车辆上设置的行车记录仪的当前姿态，计算当前姿态与目标姿态的姿态差值，判断姿态差值是否小于等于预定阈值；

B、若姿态差值小于等于一预定阈值，则根据姿态差值计算对应的调整角速度，通过PID控制器控制行车记录仪向反向补偿对应的调整角速度，保持行车记录仪的录像姿态稳定；

C、若姿态差值大于预定阈值，则行车记录仪调整至与车体持平，锁定行车记录仪调整至与车体持平过程中的姿态录像并存储。

2.根据权利要求1所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的方法，其特征在于，所述步骤A之前还包括步骤：

S1、预先获取车辆在水平道路上行驶时的行车记录仪的姿态为目标姿态；

S2、预先将行车记录仪上通过可活动的支架设置在车辆上。

3.根据权利要求2所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的方法，其特征在于，所述步骤A具体包括步骤：

A1、当检测到车辆处于行驶状态时，通过加速度计和陀螺仪计算车辆上设置的行车记录仪的当前姿态；

A2、计算当前姿态与目标姿态的姿态差值，判断姿态差值是否小于等于预定阈值。

4.根据权利要求3所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的方法，其特征在于，所述步骤B具体包括步骤：

B1、当检测到姿态差值小于等于一预定阈值，则根据姿态差值获取将要调节的目标角速度，根据目标角速度对应生成PID控制器的控制电机的目标电流；

B2、PID控制器的MCU控制电机输出目标电流，支架根据输出电流反向补偿对应的调整角速度后，保持行车记录仪的录像姿态稳定。

5.根据权利要求1~4任一项权利要求所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的方法，其特征在于，所述姿态包括行车记录仪围绕水平纵向中轴线转动形成的横滚角，行车记录仪围绕水平横向中轴线转动形成的俯仰角，行车记录仪围绕纵向中轴线转动形成的偏航角。

6.一种基于行车记录仪的防摄像抖动的系统，其特征在于，系统包括：

检测与判断模块，用于当检测到车辆处于行驶状态时，获取车辆上设置的行车记录仪的当前姿态，计算当前姿态与目标姿态的姿态差值，判断姿态差值是否小于等于预定阈值；

第一控制模块，用于若姿态差值小于等于一预定阈值，则根据姿态差值计算对应的调整角速度，通过PID控制器控制行车记录仪向反向补偿对应的调整角速度，保持行车记录仪的录像姿态稳定；

第二控制模块，用于若姿态差值大于预定阈值，则行车记录仪调整至与车体持平，锁定行车记录仪调整至与车体持平过程中的姿态录像并存储。

7.根据权利要求6所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的系统，其特征在于，所述系统还包括：

目标姿态获取模块，用于预先获取车辆在水平道路上行驶时的行车记录仪的姿态为目标姿态；

预先设置模块，用于预先将行车记录仪上通过可活动的支架设置在车辆上。

8.根据权利要求7所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的系统，其特征在于，所述检测与判断模块具体包括：

检测与计算单元，用于当检测到车辆处于行驶状态时，通过加速度计和陀螺仪计算车辆上设置的行车记录仪的当前姿态；

判断单元，用于计算当前姿态与目标姿态的姿态差值，判断姿态差值是否小于等于预定阈值。

9.根据权利要求8所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的系统，其特征在于，所述第一控制模块具体包括：

检测与数据获取单元，用于当检测到姿态差值小于等于一预定阈值，则根据姿态差值获取将要调节的目标角速度，根据目标角速度对应生成PID控制器的控制电机的目标电流；

反向调整单元，用于PID控制器的MCU控制电机输出目标电流，支架根据输出电流反向补偿对应的调整角速度后，保持行车记录仪的录像姿态稳定。

10.根据权利要求6~9任一项权利要求所述的基于行车记录仪的防摄像抖动的系统，其特征在于，所述姿态包括行车记录仪围绕水平纵向中轴线转动形成的横滚角，行车记录仪围绕水平横向中轴线转动形成的俯仰角，行车记录仪围绕纵向中轴线转动形成的偏航角。