[发明专利]一种四自由度手术器械的走丝装置及其走丝方法

权利要求书

1.一种四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于，包括：

底座组件(40)，其包括一具有容置腔的底座壳体(41)和一嵌置在所述底座壳体(41)顶部的底座盖板(42)，所述底座壳体(41)的容置腔内安装有电机；

持针钳装配组件(10)，其通过器械杆(20)安装在所述底座组件(40)的下方，所述持针钳装配组件(10)上绕设有钢丝绳(30)；

隔菌板单元(50)，其固定设置在所述底座盖板(42)的顶端面上；

中间嵌件组件(70)，其安装在所述隔菌板单元(50)的中央，所述中间嵌件组件(70)上设置有第一过渡轮(71)和第二过渡轮(72)；

器械底板(60)，其安装在所述隔菌板单元(50)上，所述器械底板(60)上成型有供所述中间嵌件组件(70)穿设的中心孔，所述器械底板(60)上固定设置有凸座(61)和中间盖板(62)，所述凸座(61)沿着所述中心孔的边缘设置，所述中间盖板(62)位于所述凸座(61)的上方，所述凸座(61)的顶部设置有与所述第一过渡轮(71)相配合的第一导向轮(611)，所述中间盖板(62)的顶部设置有与所述第二过渡轮(72)相配合的第二导向轮(621)；

绳轮组件(80)，其设置在所述中间盖板(62)的周边且通过所述隔菌板单元(50)与所述电机的输出轴相连；

其中，所述钢丝绳(30)在通过所述器械杆(20)后分为两部分，一部分经由所述第一过渡轮(71)和所述第一导向轮(611)绕设在所述绳轮组件(80)上，另一部分经由所述第二过渡轮(72)和所述第二导向轮(621)绕设在所述绳轮组件(80)上。

2.根据权利要求1所述的四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于：所述持针钳装配组件(10)包括一连接座(11)和一铰接在所述连接座(11)上的持针钳(12)，其中，所述持针钳装配组件(10)通过所述连接座(11)与所述器械杆(20)连接，所述连接座(11)上成型有供所述钢丝绳(30)穿设的走丝孔(111)，所述持针钳(12)上缠绕有所述钢丝绳(30)。

3.根据权利要求2所述的四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于：所述连接座(11)上成型有六个所述走丝孔(111)。

4.根据权利要求2所述的四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于：所述器械杆(20)的顶部与所述底座壳体(41)连接，所述器械杆(20)的底部与所述连接座(11)连接；所述器械杆(20)的轴线与所述电机的轴线相平行。

5.根据权利要求1所述的四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于：所述凸座(61)的数量为3个，每一个所述凸座(61)的顶部均设置有一所述第一导向轮(611)，所述第一导向轮(611)通过销轴转动地设置在所述凸座(61)上。

6.根据权利要求1所述的四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于：所述中间盖板(62)的中央形成有一供所述中间嵌件组件(70)穿设的容置孔，所述中间盖板(62)的顶部分布有3个所述第二导向轮(621)，所述第二导向轮(621)通过销轴转动地设置在所述中间盖板(62)上。

7.根据权利要求1所述的四自由度手术器械的走丝装置，其特征在于：所述中间嵌件组件(70)包括3个中间嵌件(73)，每一个所述中间嵌件(73)上设置有一所述第一过渡轮(71)和一所述第二过渡轮(72)，其中，所述第一过渡轮(71)与所述第二过渡轮(72)分别位于所述中间嵌件(73)的两侧，且所述第二过渡轮(72)位于所述第一过渡轮(71)的上方。