[发明专利]基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法

权利要求书

1.一种基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)绘制扬琴琴面俯视图，以扬琴琴面俯视图左下角顶点为坐标系的原点，建立x-y平面坐标系；根据扬琴音高对坐标系进行如下分区：中高音A区，中低音B区；所述扬琴琴面俯视图上标定有琴码及击弦位置；

2)接收演奏乐曲相关信息流，记录乐曲宏信息，通过分析事件信息中的音符值对双臂机器人进行任务分配；

所述演奏乐曲相关信息流包括乐曲宏信息单元及事件信息单元；所述乐曲宏信息单元包括：音色、通道号、节奏速度、ticks数、强度和音阶信息；所述事件信息单元包括：时间间隔、控制指令、音符值和力度；

具体分配方法如下：通过乐曲音阶确定音符值对应扬琴琴弦的位置，若音符值对应的琴弦属于A区且左手臂连续分配次数累计未达到3次，则将敲击任务分配至机器人左手臂；若音符对应琴弦属于B区且右手臂连续分配次数累计未达到3次，则将敲击任务分配至机器人右手臂；若该手臂连续分配次数累计达到3次，则不论音符对应琴弦在A区还是B区，都将该音符值分配到另一手臂，并将该手臂连续分配次数置0；

3)根据步骤2)的音符值分配结果和事件信息单元信息，整合针对分配给左手臂和右手臂的对应音符值、时间间隔、力度，输出相对应的控制信息流：坐标位置、时间间隔、速度。

2.根据权利要求1所述的基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，所述步骤1)中分区方法为：在俯视图坐标系中自左向右将琴码及击弦位置标为1至5列，其中1至2列为中高音区定为A区，3至5列为中低音区定为B区。

3.根据权利要求1所述的基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，所述步骤2)中，机器人左手臂每执行一次任务，则将左臂连续分配次数加1，右手臂连续分配次数置为0；机器人右手臂每执行一次任务，则将右臂连续分配次数加1，将左手臂连续分配次数置为0。

4.根据权利要求1所述的基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，所述步骤3)中控制信息流的时间间隔为任务分配后针对同一手臂敲击相邻琴弦事件的时间间隔，不同于事件信息单元中相邻音符值的时间间隔。

5.根据权利要求1所述的基于实时信息流的扬琴机器人双臂协同防交叉演奏方法，其特征在于，所述步骤3)中控制信息流的速度信息为扬琴琴竹敲击琴弦的速度，速度信息由事件信息单元的力度转换而来。