[发明专利]一种控制通道舵指令限幅的实时优化方法

权利要求书

1.一种控制通道舵指令限幅的实时优化方法，在预设定的三个通道舵指令固定限幅值基础上进行优化，其特征在于，步骤为：

S1：确定对三个舵指令限幅值进行实时动态优化的先后顺序；

所述先后顺序是根据设计要求提前离线设计，即在采用倾斜转弯控制方式时，优先考虑滚动通道的限幅值，然后是偏航通道的限幅值，最后是俯仰通道的限幅值；采用实时在线决策的方式，假设三个通道实时舵指令分别为(δ_a,δ_b,δ_c)，计算(δ_Amax-|δ_a|)、(δ_Bmax-|δ_b|)、(δ_Cmax-|δ_c|)的大小，并按照计算值从大到小的顺序对三个通道的优化顺序进行排序，δ_Amax、δ_Bmax、δ_Cmax分别为预设定的三个通道舵指令限幅值；

在上述步骤中，按确定的优化顺序对第一个通道实时舵指令δ_x进行限幅，限幅值仍为δ_Amax，限幅后第一个通道舵指令的输出值为δ_I；然后对第二个通道实时舵指令δ_y进行限幅，限幅值为(δ_Amax+δ_Bmax-|δ_I|)，限幅后第二个通道舵指令的输出值为δ_II；最后对第二个通道实时舵指令δ_z进行限幅，限幅值为(δ_Amax+δ_Bmax+δ_Cmax-|δ_I|-|δ_II|)，限幅后第三个通道舵指令的输出值为δ_III；

S2：设置第一个通道舵指令的固定限幅值；

S3：根据第一个通道舵指令限幅后的实时输出值，计算第二个通道舵指令的实时限幅值；

S4：根据第一和第二个通道舵指令限幅后的实时输出值，计算第三个通道舵指令的实时限幅值。

2.根据权利要求1所述的控制通道舵指令限幅的实时优化方法，其特征在于，在离线情况下，先对三个通道舵指令进行固定限幅值的预设定，假设设计后三个通道舵指令限幅值分别为δ_Amax、δ_Bmax、δ_Cmax。