[发明专利]基于光电传感器的AGV智能寻迹模块

权利要求书

1.基于光电传感器的AGV智能寻迹模块，包括寻迹模块本体；其特征在于：还包括光电采集单元；所述光电采集单元包括设置在寻迹模块本体上并位于同一平面的等间隔排布的7～24个红外光电传感器；相邻两个红外光电传感器之间的间距大于等于10mm；

当在浅色路面上铺设深色路径色带时，所述基于光电传感器的AGV智能寻迹模块可实现以下步骤：

步骤1：确定寻迹模块垂直于引导路径上方的红外光电传感器采样点信号中最大值的位置；

步骤2：比较最大值与相邻位置信号差值是否在10％范围内，如果在该范围内，则认为该相邻点为路径位置，同时以该最大值相邻点为基点，继续进行比较，直到遍历了整个采样信号，在比较中，如果所有值都在10％范围内，则认为没有有效的路径位置，全部为路面背景；如果没有在10％范围内的信号，则该最大值为路径位置，其它为路面背景；

步骤3：输出路径位置和路面背景数据；

当在深色路面上铺设浅色路径色带时，所述基于光电传感器的AGV智能寻迹模块可实现以下步骤：

步骤1：确定寻迹模块垂直于引导路径上方的红外光电传感器采样点信号中最小值的位置；

步骤2：比较最小值与相邻位置信号差值是否在10％范围内，如果在该范围内，则认为该相邻点为路径位置，同时以该最小值相邻点为基点，继续进行比较，直到遍历了整个采样信号，在比较中，如果所有值都在10％范围内，则认为没有有效的路径位置，全部为路面背景；如果没有在10％范围内的信号，则该最小值为路径位置，其它为路面背景；

步骤3：输出路径位置和路面背景数据。

2.根据权利要求1所述的基于光电传感器的AGV智能寻迹模块，其特征在于：所述红外光电传感器有8个或16个。

3.根据权利要求2所述的基于光电传感器的AGV智能寻迹模块，其特征在于：相邻两个红外光电传感器之间的间距为15mm。

4.根据权利要求1、2或3所述的基于光电传感器的AGV智能寻迹模块，其特征在于：寻迹模块安装在AGV底部，红外光电传感器与地面平行并且距地面的距离为10mm－45mm。

5.根据权利要求1所述的基于光电传感器的AGV智能寻迹模块，其特征在于：还包括A/D转换信号处理单元和光耦隔离输出单元；A/D转换信号处理单元的输入端接光电采集单元的输出端，A/D转换信号处理单元的输出端接光耦隔离输出单元的输入端，光耦隔离输出单元的输出端为所述寻迹模块的输出。

6.根据权利要求5所述的基于光电传感器的AGV智能寻迹模块，其特征在于：所述光电采集单元、A/D转换信号处理单元之间设置有用于稳定采样信号的电压跟随器。