[发明专利]舵机临界点锁位方法和装置

权利要求书

1.舵机临界点锁位方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；

根据所述当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；

判断所述偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；

若满足所述预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；

根据所述当前控制偏差控制舵机向所述目标位置运行；

所述根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差，具体为：

若所述当前目标偏差小于所述预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差加上最大位置编码值；

若所述当前目标偏差大于所述预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差减去最大位置编码值；

若所述当前目标偏差等于所述预设值，则将所述当前控制偏差置为上次目标偏差的值。

2.如权利要求1所述的舵机临界点锁位方法，其特征在于：

所述根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差，具体为，所述当前目标偏差等于所述目标位置值减去所述实际位置值。

3.如权利要求1所述的舵机临界点锁位方法，其特征在于：

所述根据所述当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值，具体为，所述偏差变化值等于所述当前目标偏差与上次目标偏差的差值的绝对值；

所述判断所述偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件，具体为，判断偏差变化值是否大于所述约束值。

4.如权利要求1-3中任一项所述的舵机临界点锁位方法，其特征在于：所述约束值根据最大位置编码值确定。

5.如权利要求4所述的舵机临界点锁位方法，其特征在于：所述约束值等于所述最大位置编码值的二分之一。

6.如权利要求1-3中任一项所述的舵机临界点锁位方法，其特征在于：所述预设值为0。

7.舵机临界点锁位装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；

第二计算模块，用于根据所述当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；

预设条件判断模块，用于判断所述偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；

修正模块，用于当所述偏差变化值与约束值的关系若满足所述预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；

控制模块，用于根据所述当前控制偏差控制舵机向所述目标位置运行；

所述修正模块包括：

第一判断单元，用于判断当前目标偏差和预设值的大小关系；

第一计算单元，用于若所述当前目标偏差小于预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差加上最大位置编码值；

第二计算单元，用于若所述当前目标偏差大于预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差减去最大位置编码值；

第三计算单元，用于若所述当前目标偏差等于预设值，则将所述当前控制偏差置为上次目标偏差的值。

8.如权利要求7所述的舵机临界点锁位装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：

第一差值单元，具体被配置为所述当前目标偏差等于所述目标位置值减去所述实际位置值。

9.如权利要求7所述的舵机临界点锁位装置，其特征在于，所述第二计算模块具体被配置为：所述偏差变化值等于所述当前目标偏差与上次目标偏差的差值的绝对值；

所述预设条件判断模块具体用于判断：所述偏差变化值是否大于所述约束值。

10.舵机临界点锁位装置，其特征在于，包括：

处理器以及用于存储处理器可执行的指令的存储器；

所述处理器被配置为：

根据目标位置值和实际位置值计算当前目标偏差；

根据所述当前目标偏差与上次目标偏差计算偏差变化值；

判断所述偏差变化值与约束值的关系是否满足预设条件；

若满足所述预设条件，则根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差；

根据所述当前控制偏差控制舵机向所述目标位置运行；

所述根据当前目标偏差和预设值的大小关系修正所述当前目标偏差，将修正后的当前目标偏差作为当前控制偏差，具体为：

若所述当前目标偏差小于所述预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差加上最大位置编码值；

若所述当前目标偏差大于所述预设值，则所述当前控制偏差等于所述当前目标偏差减去最大位置编码值；

若所述当前目标偏差等于所述预设值，则将所述当前控制偏差置为上次目标偏差的值。