[发明专利]路径规划方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人的当前位置和候选目标点的位置，其中，所述当前位置和所述候选目标点的位置均在预设规划路径中，且在所述预设规划路径中，所述候选目标点的位置位于所述当前位置之后，作为所述目标机器人由所述当前位置出发将要到达的下一个位置的候选位置；

根据所述当前位置和所述候选目标点的位置，确定所述候选目标点的位置是否是所述目标机器人将要到达的下一个位置；

若是，则将所述候选目标点的位置作为实际规划路径中所述当前位置的下一个位置；若否，则返回所述获取目标机器人的当前位置和候选目标点的位置的步骤，并重新确定直至所述候选目标点的位置是所述目标机器人将要到达的下一个位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述候选目标点的位置，确定所述候选目标点的位置是否是所述目标机器人将要到达的下一个位置包括：

获取所述当前位置和所述候选目标点的位置之间的障碍物的信息，其中，所述障碍物的信息包括所述障碍物的边缘位置，所述边缘位置为所述障碍物中靠近所述预设规划路径的边缘的位置；

基于所述障碍物的边缘位置，确定所述目标机器人与所述障碍物的环境状态信息；

根据所述环境状态信息，确定所述候选目标点的位置是否是所述目标机器人将要到达的下一个位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的边缘位置，确定所述目标机器人与所述障碍物的环境状态信息包括：

确定所述当前位置与所述障碍物的边缘位置之间的距离；

若所述距离小于第一预定距离，确定所述目标机器人与所述障碍物的环境状态信息为失败状态；

若所述距离不小于第一预定距离、且小于第二预定距离，确定所述目标机器人与所述障碍物的环境状态信息为危险状态；

若所述距离不小于第二预定距离、且小于第三预定距离，确定所述目标机器人与所述障碍物的环境状态信息为安全状态；

若所述距离不小于第三预定距离、且小于第四预定距离，确定所述目标机器人与所述障碍物的环境状态信息为成功状态；

其中，所述第一预定距离小于第二预定距离，所述第二预定距离小于第三预定距离，所述第三预定距离小于第四预定距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述环境状态信息，确定所述候选目标点的位置是否是所述目标机器人将要到达的下一个位置包括：

确定从所述当前位置到达各个候选目标点的位置中，所述目标机器人所需执行的候选动作；

将每个候选目标点对应的候选动作和环境状态信息，确定每个候选目标点的评价值；

获取多个候选目标点对应的评价值中的最大值；

根据所述当前位置对应的环境状态信息和当前动作、以及所述最大值，确定所述候选目标点的位置是否是所述目标机器人将要到达的下一个位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定所述候选目标点的位置是所述目标机器人将要到达的下一个位置之后，所述方法还包括：

记录所述当前位置到所述下一个位置的路径信息，其中，所述路径信息包括所述当前位置到所述下一个位置的距离信息、所述当前位置到所述下一个位置之间的障碍物信息、所述当前位置到所述障碍物之间的距离信息。