[发明专利]一种检测鱼眼图像的方法及系统

权利要求书

1.一种检测鱼眼图像的方法，其特征在于，其包括：

获取具有重合度的第一图像和第二图像，并分别获取第一图像的第一有效区域和第二图像的第二有效区域，其中，所述有效区域为圆形；

分别将所述第一有效区域和第二有效区域展开为第一柱面区域和第二柱面区域；

采用hough变换计算第一柱面区域和第二柱面区域的旋转度以得到所述第一图像和第二图像的旋转度；

其中，所述采用hough变换计算第一柱面区域和第二柱面区域的旋转度以得到所述第一图像和第二图像的旋转度具体包括：

分别在第一柱面区域和第二柱面区域选取两组对应的子区域，并分别对每个子区域进行预处理；

分别将每组子区域等分为两组次子区域，并依次对每组次子区域进行hough变换得到每组次子区域的旋转度；

根据所有组次子区域的旋转度确定第一柱面区域和第二柱面区域的的旋转度以得到所述第一图像和第二图像的旋转度。

2.根据权利要求1所述的检测鱼眼图像的方法，其特征在于，所述采用hough变换计算第一柱面区域和第二柱面区域的旋转度以得到所述第一图像和第二图像的旋转度之后还包括：

根据所述旋转度调整第一柱面区域和第二柱面区域以使得两个柱面区域的预设第一标定线对齐；

在所述第一柱面区域和第二柱面区域对应选取ROI区域，并分别对每个ROI区域进行特征提取；

将所述特征与预先标定环境特征进行比较得到所述两个ROI区域的重合度，并根据所述ROI区域的重合度确定第一图像和第二图像的重合度。

3.根据权利要求2所述的检测鱼眼图像的方法，其特征在于，所述在所述第一柱面区域和第二柱面区域对应选取ROI区域，并分别对每个ROI区域进行特征提取具体包括：

根据预设的第二标定线在所述第一柱面区域和第二柱面区域内对应的选取ROI区域，其中，所述ROI区域包括标定环境的标示线；

分别采用canny算子提取每个ROI区域的特征。

4.根据权利要求3所述的检测鱼眼图像的方法，其特征在于，所述ROI区域的高度为：

其中，表示ROI区域的高度，表示柱面区域的高度，表示鱼眼摄像机的角度。

5.根据权利要求2所述的检测鱼眼图像的方法，其特征在于，所述将所述特征与预先标定环境特征进行比较得到所述两个ROI区域的重合度，并根据所述ROI区域的重合度确定第一图像和第二图像的重合度具体包括：

根据所述特征确定每个ROI区域包含的标定环境的标示线的第一数量；

获取第一柱面区域/第二柱面区域包含的标示线的第二数量，并根据所述第一数量和第二数量确定所述第一柱面区域和第二柱面区域的重合区域；

根据所述重合区域确定所述第一图像和第二图像的重合度。