[发明专利]在避障过程中对避障距离进行测量的方法及装置

权利要求书

1.一种在避障过程中对避障距离进行测量的方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx₁，所述红外测距模块的测距范围是Δx₂；所述方法包括：

获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x₀；

对所述x₀是否属于在所述Δx₁范围内的距离数值和/或所述Δx₂范围内的距离数值进行判断；

根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换；

依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y₀；其中，所述标准避障距离Y₀与所述基础距离x₀不相等；

当所述Δx₁和所述Δx₂没有重合的测距范围；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；

当所述Δx₁和所述Δx₂有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx_1-2；所述根据比较结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换包括：若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。

2.一种飞行避障过程中进行测距模块切换选择的装置，其特征在于，所述装置应用于无人机，所述无人机包括双目测距模块和红外测距模块，所述双目测距模块的测距范围是Δx₁，所述红外测距模块的测距范围是Δx₂；所述装置包括：

获取模块，用于获取当前所述无人机与障碍物之间的基础距离x₀；所述x₀的单位是米；

判断模块，用于对所述x₀是否属于在所述Δx₁范围内的距离数值和/或所述Δx₂范围内的距离数值进行判断；

切换模块，用于根据判断结果，对所述双目测距模块和所述红外测距模块进行切换；

标准避障距离测量模块，用于依据切换后的测距模块，获取当前所述无人机与障碍物之间的标准避障距离Y₀；其中，所述标准避障距离Y₀与所述基础距离x₀不相等；

所述装置还用于：

所述Δx₁和所述Δx₂没有重合的测距范围；

所述切换模块还用于：

若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；

若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；

所述装置还用于：

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的测距范围，所述重合的测距范围是Δx_1-2；

所述切换模块还用于：

若所述x₀是属于在所述Δx₁范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述双目测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量；

若所述x₀是属于在所述Δx₂范围内，且不属于在所述Δx_1-2范围内的距离数值，则选择所述红外测距模块对所述无人机和所述障碍物之间的距离进行测量。