[发明专利]机器人掉电防摔方法和装置及掉电防摔机器人

权利要求书

1.机器人掉电防摔方法，其特征在于，包括以下步骤：

判断是否满足掉电条件，若满足所述掉电条件，则发送第一控制信号至第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制第一腿部和第二腿部使机器人回正站立；

发送第二控制信号至第一腿部动作机构和/或第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和/或第二腿部自所述回正站立状态移动，使机器人的第一脚部和第二脚部分别位于机器人重心的地面投影点的两侧；

控制机器人的第一腿部和/或第二腿部移动，使机器人的重心向地面靠近；

判断是否满足停止条件，若满足所述停止条件，则发送第三控制信号至所述第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，使所述第一腿部动作机构和第二腿部动作机构停止动作。

2.如权利要求1所述的机器人掉电防摔方法，其特征在于：所述判断是否满足掉电条件，具体为判断机器人的可用电量是否低于预设值或机器人是否接收到关机控制信号。

3.如权利要求1或2所述的机器人掉电防摔方法，其特征在于：所述控制机器人的第一腿部和/或第二腿部，使机器人的第一脚部和第二脚部分别位于机器人重心投影点的两侧，具体的包括以下步骤：

调整机器人重心，使机器人重心的地面投影点落于机器人的第一脚部；

控制第二腿部动作机构使机器人的第二脚部向第一方向移动；

控制第一腿部动作机构和/或第二腿部动作机构使机器人的第二脚部接触地面；

调整机器人重心，使机器人重心的地面投影点落于机器人的第一脚部和第二脚部中间。

4.如权利要求3所述的机器人掉电防摔方法，其特征在于：

所述第二腿部动作机构包括连接机器人腰部和第二大腿的第二髋关节、连接第二大腿和第二小腿的第二膝关节、连接第二小腿和第二脚部的第二踝关节，所述第二髋关节和第二膝关节固定在第二大腿两端，所述第二踝关节固定在第二小腿上；

所述控制第二腿部动作机构使机器人的第二脚部向第一方向移动具体为：所述第二髋关节和第二膝关节逆时针转动，所述第二踝关节顺时针转动。

5.如权利要求1所述的机器人掉电防摔方法，其特征在于：

所述第一腿部动作机构包括连接机器人腰部和第一大腿的第一髋关节、连接第一大腿和第一小腿的第一膝关节、连接第一小腿和第一脚部的第一踝关节，所述第一髋关节和第一膝关节固定在第一大腿两端，所述第一踝关节固定在第一小腿上；

所述第二腿部动作机构包括连接机器人腰部和第二大腿的第二髋关节、连接第二大腿和第二小腿的第二膝关节、连接第二小腿和第二脚部的第二踝关节，所述第二髋关节和第二膝关节固定在第二大腿两端，所述第二踝关节固定在第二小腿上时，所述控制机器人的第一腿部和/或第二腿部，使机器人的重心向地面靠近，具体为

所述第一髋关节、第一踝关节逆时针转动，第一膝关节顺时针转动；第二髋关节、第二踝关节顺时针转动，第二膝关节逆时针转动。

6.如权利要求1或2所述的机器人掉电防摔方法，其特征在于：所述控制机器人的第一腿部和/或第二腿部，使机器人的第一脚部和第二脚部分别位于机器人重心投影点的两侧，具体的包括以下步骤：

调整机器人重心，使机器人重心的地面投影点落于机器人的第一脚部；

控制第二腿部动作机构使机器人的第二脚部向第二方向移动；

控制第一腿部动作机构和/或第二腿部动作机构使机器人的第二脚部接触地面；

调整机器人重心，使机器人重心的地面投影点落于机器人的第二脚部；

控制第一腿部动作机构使机器人的第一脚部向第三方向移动，所述第三方向与所述第二方向反向；

控制第一腿部动作机构和/或第二腿部动作机构使机器人的第一脚部接触地面。