[发明专利]磁力计校准的数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值；

采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；

查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角；

根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件；

在当前测量的磁向量满足所述预设条件时，存储当前测量的磁向量，判断已存储的磁向量的数量是否等于所述采样点数；

若已存储的磁向量的数量等于所述采样点数，则根据所述已存储的磁向量获取预设拟合方程的参数值；所述预设拟合方程为：

其中，x_a、y_b、z_c、a、b、c为未知参数，x、y、z为变量，所述根据所述已存储的磁向量获取预设拟合方程的参数值具体为：

令：

R＝a；

则：

转换成矩阵运算：

令：

k₁＝x_a,k₂＝A²,k₃＝A²y_b,k₄＝B,k₅＝B²z_c,

则：

x²＝[2x,-y²,2y,-z²,2z,1][k₁,k₂,k₃,k₄,k₅,k₆]^T；

根据采样点数n，那么有如下矩阵关系成立，有n个方程求解6个未知量，所以n≥6；

令：

采用最小二乘法拟合椭球，计算k₁,k₂,k₃,k₄,k₅,k₆，则：

K＝(D^TD)^-1(D^TE)；

计算a,x_a,b,y_b,c,z_c为：

计算得到未知参数x_a、y_b、z_c、a、b、c对应的参数值后，将计算得到的参数值代入所述预设拟合方程中得到用于磁力计校准的已知拟合方程，将所述用于磁力计校准的已知拟合方程用于下一次校准运算；

在当前测量的磁向量不满足所述预设条件，或已存储的磁向量的数量小于所述采样点数时，返回所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量的步骤。

2.根据权利要求1所述的磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，所述获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值之后，所述根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件之前，还包括：

根据预设夹角误差调整所述夹角阈值，得到新的夹角阈值；

所述根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件为：

根据所述检测夹角和新的夹角阈值判断所述当前测量的磁向量是否满足预设条件。

3.根据权利要求1所述的磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量之后，所述查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角之前，还包括：

判断当前测量的磁向量是否为校准过程中采集的第一个磁向量；

若是，则存储所述第一个磁向量，并返回所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量的步骤；

若否，则执行所述查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角的步骤。