[发明专利]基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿法

权利要求书

1.一种基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法，其特征在于，该基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法包括：

步骤1，建立一个六自由度机构的执行末端在单位六分量力的作用下不同位姿的关于该执行末端的弹性变形的一个末端弹性变形数据库；

步骤2，根据末端弹性变形数据库，建立该执行末端在不同位姿下的关于六个驱动电机的运动旋转角度的一个末端位姿误差补偿数据库；以及

步骤3，在该六自由度机构进行风洞试验时，根据该末端位姿误差补偿数据库对该六自由度机构的该执行末端的误差进行补偿。

2.如权利要求1所述的一种基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法，其特征在于，在该步骤3中，进一步包括步骤：

步骤3.1，该六自由度机构的该执行末端在某一时刻处于某一位姿时，基于执行末端实时六分量力受载测量，通过该末端弹性变形数据库得到该执行末端在该时刻该位姿下的变形量；

步骤3.2，根据该执行末端在该时刻该位姿下的变形量和该末端在该位姿下误差补偿数据库，得到需要对该执行末端进行补偿的补偿量；以及

步骤3.3，根据该补偿量对该六自由度机构的该执行末端的变形进行补偿。

3.如权利要求2所述的一种基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法，其特征在于，在该步骤3.3中，通过该六自由度机构的各个不同自由度的伺服电机根据该补偿量对该六自由度机构的该执行末端的变形进行补偿。

4.如权利要求1所述的一种基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法，其特征在于，在该步骤1中，通过样条曲线插值法建立该执行末端完整运动空间、全部位姿下的弹性变形数据库。