[发明专利]五自由度无源柔顺对接机构

权利要求书

1.一种五自由度无源柔顺对接机构，其特征在于，该五自由度无源柔顺对接机构包括一个三自由度自适应调整平台和一个两自由度自适应调整平台，其中该两自由度自适应调整平台设置于该三自由度自适应平台上部，且该两自由度自适应平台串联于该三自由度自适应平台，其中该三自由度自适应调整平台包括一个底座托板、一个球铰支撑座、一个保持架、一组滚珠、一个卡环、一个中心轴挡板以及一个中心轴，该球铰支撑座、该保持架、该底座托板以及该中心轴挡板相互重叠地设置，该中心轴依次穿过该球铰支撑座、该保持架、该底座托板和该中心轴挡板的中心孔，且该卡环卡设在该中心轴的下端部，各个该滚珠被该保持架保持在该球铰支撑座和该底座托板之间，其中该两自由度自适应调整平台包括一个球铰底座、一个挡块、一组滚动体以及一个球冠体，该球铰底座设置于该球铰支撑座，该挡块设置在该球铰底座和该球铰支撑座之间，该球冠体安装于该球铰底座的安装腔，且各个该滚动体分别相互间隔地保持在该球冠体和该球铰底座之间。

2.如权利要求1所述的一种五自由度无源柔顺对接机构，其特征在于，该两自由度自适应调整平台的该球铰底座、各个该滚动体和该球冠体形成一个转动副，且该球冠体的中心位于该转动副的球心之下。

3.如权利要求2所述的一种五自由度无源柔顺对接机构，其特征在于，该转动副为非完全转动。