[发明专利]空间六自由度微重力灵巧装校平台

说明书

一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。

技术领域

本发明涉及一种空间六自由度装校平台，特别涉及一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其中该空间六自由度微重力灵巧装校平台采用多组平行四边形连杆机构以及微重力调节机构可实现对既定目标对象的空间六自由度微重力对接装校，且装校灵巧轻便。

背景技术

在研究所、工厂等特定场合，存在着许多需要装校的实验仪器设备以及产品(如汽车)，这些被装校的对象存在着一些质量较大、装校精度要求较高的对象，对于这部分被装校对象的装校就存在着搬运费力且难以达到装校精度要求的问题，同时不合理的装校可能对实验仪器设备以及产品的使用造成不利影响。

为了适应新时期的工业需求，解决上述存在的问题，空间六自由度对接装校平台大量涌现，它们都能实现空间六自由度的对接装校如D.Stewart提出的Stewart机构、Eric.Gough提出的Gough机构等6‐DOF平台，但其存在着许多的不足之处，如机构较为复杂、加工装配困难、算法效果不佳(如奇异点，调节位姿耦合等)、行程不够、轨迹规划困难等。因此，本发明提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台采用多组平行四边形连杆机构以及微重力调节机构可实现对既定目标对象的空间六自由度微重力对接装校，且装校灵巧轻便。

为了达到上述目的，本发明提供一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其中该空间六自由度微重力灵巧装校平台包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该转台连接件设置于该立柱的上端部，并且该旋转台设置于该转台连接件上部，该调节机构设置于该旋转台上部，其中该调节机构进一步包括一个第一杆、一个第二杆、一个第三杆、一个第四杆、一个第五杆、一个第六杆、一个第七杆、一个第八杆、一组连接轴、一个配重元件以及一个托板，该第一杆和该第二杆的一个端部分别连接于该托板，该第一杆和该第二杆的另一个端部分别通过该连接轴连接于该第三杆和该第四杆的一个端部，该第三杆的另一个端部连接于该旋转台，该第四杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第六杆的一个端部，该第六杆的另一个端部连接于该旋转台，该第五杆的一个端部连接于该托板，该第五杆的另一个端部通过该连接轴连接于该第八杆的一个端部，该第八杆的另一个端部连接于该旋转台，该配重元件设置于该第八杆的端部，并且该第一杆、该第二杆和该第五杆的端部分别轴连接于该托板，该第三杆、该第六杆和该第八杆的端部分别轴连接于该旋转台。

作为对本发明的该空间六自由度微重力灵巧装校平台的进一步优选的实施例，该旋转台上设有一个锁紧销轴、一个锁紧套、一个锁紧立柱、一个锁紧螺杆、两个蜗轮蜗杆减速机、一个双输出轴电机，该第六杆和该第八杆的端部分别通过键固联在该锁紧销轴上，该双输出轴电机由联轴器分别与两个该蜗轮蜗杆减速机连接，该双输出轴电机与两个该蜗轮蜗杆减速机通过螺钉固联在该旋转台上，该蜗轮蜗杆减速机通过联轴器与该锁紧立柱连接，该锁紧立柱的上端为左旋且下端为右旋，该锁紧立柱与该锁紧套螺纹连接，该锁紧套内装有摩擦片用来制动该锁紧销轴，该锁紧套的另一个端部通过该锁紧螺杆由螺纹固联在该旋转台上，并且通过该双输出轴电机的驱动来抱死该锁紧销轴，从而使该第一杆、该第二杆、该第三杆、该第四杆、该第五杆、该第六杆、该第七杆和该第八杆锁死。